切断电机电源

在以下的任何一种情况下，需要切断电机电源

1. 人员进入机器人的动作范围内时。
2. 要切断控制器的电源时。
3. 要用手改变机器人姿势时。
4. 进行参数的修正时。
5. 执行CALSET时（校准轴的选择或者解除选择）。
6. 解除任意一个轴制动器时。

电机电源的切断方法

使用以下方法可切断电机电源。
与起动权的设定无关，无需事前设定起动权。
另外，将运行模式从自动模式更改为手动模式后，电机电源切断。

• 多功能教导器/小型教导器
  
• PacScript指令
  
• I/O

切断电机电源时的停止处理

切断电机电源时，停止通常任务。
如果在通常任务动作期间切断电源，则全部通常任务连续停止。
但是，也可设定为不停止。

此时，非动作命令执行期间可以切断电机电源，但是如果在机器人动作期间切断电源，则发生错误。