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自动允许输入
功能
- 在短路状态(ON)下，可以将机器人切换至自动模式。（2系统）
- 自动运行过程中处于释放状态时，电机OFF（连续停止），显示错误。变为手动模式。
端子编号
| 信号名称 | 端子编号 |
|---|---|
| 自动允许输入1 | Mini I/O的No.1、35 |
| 自动允许输入2 |
Mini I/O的No.31、65 |
用各自的接点控制2个自动允许输入。用1个接点并联连接2电路或1电路常短路时，判断为外部电路异常，不能动作。
输入条件和动作（防护停止输入短路）
- 如表所示，根据该输入短路还是释放，能够选择的运行、操作模式将受到限制。
- 自动运行过程中处于释放状态时，电机OFF（连续停止），显示错误。
- 该输入在释放状态下，如果将多功能教导器或小型教导器的模式切换开关从MANUAL、TEACH CHECK切换至AUTO，则显示错误。
该状态在下表中为×状态，如果不从该状态退出，就会连续显示上述的错误。 - 在手动、教导模式下自动允许短路时，显示错误。
自动允许输入和模式选择的关系
运行、操作模式 （教导器侧） |
用途 | 自动允许 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| ON（短路） | OFF（开路） | ||||
| 防护停止 | 防护停止 | ||||
| ON（短路） | OFF（开路） | ON（短路） | OFF（开路） | ||
| 手动模式 | 通过多功能教导器或小型教导器进行的手动操作 | ○ | ○ | ○ | ○ |
| 教导检查模式 | 通过多功能教导器或小型教导器所进行的程序确认 | ○ | ○ | ○ | ○ |
| 自动模式 | 通过多功能教导器或小型教导器所进行的自动运行 | ○（*1） | △（*1） | × | × |
|
注：○…模式选择可 ×…模式选择不可 △…模式选择可，但手动操作程序不可以运行 *1：输出专用输出信号“自动模式”。 |
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“无教导器状态”时，即使是自动允许输入的释放状态，也是自动模式。（电机ON时不可。）
在无教导器状态下使用时，必须实施以下的事项。
- 自动允许输入在释放状态下，不能进行启动。
- 自动允许输入的释放状态和自动模式输出，在AND状态下进行设备的紧急停止。
进行“紧急停止输入”、“防护停止输入”及“自动允许输入”的复位（开→关）时无时间限制。需要将2接点同时由ON设为OFF。
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