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ID : 1259

MC_ChangeScene

变更当前的场景和子场景。

图形显示 FB范畴

动作

输入输出变量

变量名 数据型 有效范围 输入输出条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
机器人组
指定用户定义型的机器人变量（结构体: eRC_AxesGroup）。

输入变量

变量名 数据型 有效范围
Execute BOOL
  • TRUE: 启动
  • FALSE : -
开始执行
从FALSE变为TRUE后，执行这个FB。
SceneNum INT 0～9
场景编号
指定场景编号。
SubSceneNum INT

0～9
子场景编号
指定子场景编号。

输出变量

变量名 数据型 / 说明
Done BOOL
执行完毕确认
TRUE：这个FB已执行完毕。
FALSE: 这个FB未执行完毕。
Busy BOOL
这个FB的处理状态
TRUE：正在执行这个FB。
FALSE: 未执行这个FB。
Error BOOL
有无错误
TRUE : 这个FB异常结束。
FALSE : 这个FB正常结束。
ErrorID INT
错误的发生源
2800 : PLC的程序发生错误。
2801: 机器人控制器发生错误。
ErrorIDEx DINT
错误编码
确定错误内容的编号。
详细内容请参照“错误编码一览”。

功能说明

变更当前的场景和子场景。

执行指令前，必须移动到指定场景的场景参数[场景切换条件（位置）SafetyP编号]中设定的SafetyP的位置或区域。

执行指令时，举动会根据指定场景的以下场景参数设定而变化。有关场景参数，请参照各功能的详细说明的“场景参数的设定”。

场景切换条件（停止监视）

0：无效
用指令值对机器人的停止进行判定。因此，即使机器人处于动作状态，场景也有可能发生变更。
1：有效
用编码器值对机器人的停止进行判定。因此，在确认机器人完全停止后，场景将变更。

注意事项

若要执行这个FB，需要事先将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态。
若要将FB范畴"动作"的FB设为可执行状态，使用FB"MC_Power"。

执行指令时，如果指定了在指定场景的场景参数[场景有效/无效设定]中，值设定为[0:无效]的场景编号，则会发生错误。
如果执行该指令的程序停止初始化，则在自动模式下切换为默认场景，在手动模式下切换为手动模式场景。

COBOTTA PRO专用的FB。
在COBOTTA PRO用机器人控制器的软件版本为1.9.* 以后时可以使用。

 

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