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使用客户独有手指时（组合COBOTTA用电动夹钳和AF照相机(N10-W02)）
本文将从COBOTTA用电动夹钳去除掉标准手指后的部分称为“标准手指除外夹钳”。
此外，含标准手指除外夹钳在内，给法兰造成负载的物品(工件和配线、配管等)作为工具相关部分。AF照相机(N10-W02)不属于工具相关部分。
使用COBOTTA用电动夹钳时，需要确认以下事项的允许范围。
出厂时安装在COBOTTA用电动夹钳的手指称为“标准手指”。
工具相关部分的总质量允许范围
请将工具相关部分的总质量设在以下质量范围内。
此外，计算工具相关部分的总质量时，请加上标准手指除外夹钳的质量(0.184 kg)。
-
当COBOTTA前端朝下(±10 °以内)时
0.55 kg 以内
-
除上述情况外
0.35 kg 以内
工具相关部分的重心位置允许范围
下图按工具相关部分的总质量表示从6轴旋转中心和5轴旋转中心的交点到工具相关部分的重心位置为止的距离允许范围。
计算工具相关部分的总质量时，请加上标准手指除外夹钳的质量(0.184 kg)。
此外，计算工具相关部分的重心位置时，含标准手指除外夹钳在内，请一并计算。
标准手指除外夹钳的重心位置位于6轴旋转中心线上距离5轴旋转中心57.7mm的地方。
请将工具相关部分的重心位置设在上图范围内。
向手指驱动部分施加的力矩允许范围
向手指驱动部分施加的力矩与手指和工件的总质量及重心位置、甚至夹持点有关。
下图表示计算向手指驱动部分施加的力矩时所需要的值。
| Fz | 向手指施加的Z方向的力 (N) |
|---|---|
| Fy | 向手指施加的Y方向的力 (N) |
| Fx | 向手指施加的X方向的力 (N) |
| Fg | 夹持时指定的COBOTTA用电动夹钳的夹持力 (N) |
| Lg | 从手指安装面到夹持点的距离 (mm) |
| Hg | 从手指驱动部分的中心到夹持点的距离 (mm) |
| Lc | 从手指安装面到手指和工件重心位置的距离 (mm) |
| Hg | 从手指驱动部分的中心到手指和工件重心位置的距离 (mm) |
| Mp | 施加在手指上的俯仰力矩 (N·mm) |
| My | 施加在手指上的偏向力矩 (N·mm) |
| Mr | 施加在手指上的滚转力矩 (N·mm) |
需要确认上图Mp、My、Mr是否在允许范围内。
此外，根据上图所示值，需要计算施加在手指驱动部分的等价荷载合计 (以下称为“Fz(total)”)并确认Fz(total)是否在允许范围内。
Mp、My、Mr以及Fz(total)的计算公式和允许范围如下所示。请避免超出以下允许范围。
| 公式 | 最大允许值 |
|---|---|
| Mp=(13.0+Lc)×Fy+7.5×Fz+(13.0+Lg)×Fg×1.5 | 1600 (N·mm) |
| My=(13.5+Hc)×Fy+7.5×Fx+(13.5+Hg)×Fg×1.5 | 1300 (N·mm) |
| Mr=(13.5+Hc)×Fz+(13.0+Lc)×Fx | 2000 (N·mm) |
| Fz(total)=Fz+1.19×Fx+0.38×Mr+0.48×Mp+0.58×My | 770 (N) |
此外，不超出上述允许值的夹持点，后文“关于夹持点的范围”中刊载有表示实际上在多大范围内的图。请同时用作参考。
关于手指的尺寸图，请参照“手指安装尺寸图”。
关于夹持点的范围
下图表示从手指驱动部分的中心到夹持点的距离范围。
需要将夹持点放在下图范围内，以免超出上述4个允许范围。
实际上不超出上述4个允许范围是很重要的，所以请将下图用作参考图，以掌握夹持点位置可距离手指驱动部分的中心多远。
手指总质量的允许范围
若手指过重，则夹持工件时的冲击力会增加，夹钳可能会损坏。手指总质量请尽快不要超出16g。
工件宽度的范围
将手指打开到界限时的两指间距离称为开方向最大动作宽度。
工件的宽度(用手指抓取部分的宽度)需要比上述开方向最大动作宽度小1mm以上的值。
电动夹钳可以检测工件的夹持状态（是否已夹持）。但是，工件宽度不是上述开方向最大动作宽度小1mm以上的值时，可能无法正确检测夹持状态。
打开手指抓取工件内侧时，和以上相反。
将手指关闭到界限时的两指间距离称为闭方向最小动作宽度。
工件的宽度(用手指抓取部分的宽度)需要比上述闭方向最大动作宽度大1mm的大值。
工件宽度不是上述闭方向最小动作宽度大1mm的小值时，可能无法正确检测夹持状态。
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