工具设计方法

关于工具（夹治具）、工件及其他外围设备，因使用条件多样，所以本公司无法保证安全性。

设计系统时执行风险评估后采取适当的安全措施，以确保充分的安全性。

以下总结了设计工具时的要求事项。

使用COBOTTA用电动真空发生器及电动夹钳时，也需要遵守上述项目的1.和2.。

以下项目说明了关于上述项目1.的详细说明和将工具安装到COBOTTA法兰的方法。

• 关于含工件和工具配线的质量和重心位置
• 将工具安装到COBOTTA法兰的方法

请阅读上述项目的内容并进行工具设计。

关于电动真空发生器的上述项目的1.，请参照“电动真空发生器的的可搬运质量”。

关于含工件和工具配线的质量和重心位置

含工件和工具配线的质量和尺寸的规格范围具体是指以下项目。

• 最大可搬运质量
• 施加到4轴～6轴的力矩和惯性力矩（惯量）最大允许值

应与最大可搬运质量比较的质量是指工具质量及向工件和配线、配管等造成负载的所有物品（以下称为“工具相关部分”）的质量。

即，需要确保工具相关部分的总质量避免超出最大可搬运质量。

施加到4轴～6轴的力矩及惯性力矩 (惯量) (以下称为“4～6轴的力矩/惯性力矩”)值一般通过工具相关部分的总质量和形状及重心位置进行计算。

但是在COBOTTA中，关于规格，若工具相关部分的总质量及其重心位置在某个既定范围内，则可视为4～6轴的力矩/惯性力矩也在最大允许值范围内。

在以下参照位置按各个选件组合记载有工具相关部分的总质量和重心位置的既定范围。

设计工具时请避免超出以下参照位置的允许范围。

将工具安装到COBOTTA法兰的方法

使用法兰上的工具固定用螺纹孔 (4个)和定位销用孔安装。

请准备以下规格的物品并按以下紧固扭矩拧紧请用以下紧固扭矩拧紧工具固定用螺丝。

关于工具固定用螺纹孔 (4个)和定位销孔的尺寸，请参照”COBOTTA 外形图 & 动作范围 (无选件)&的“法兰尺寸“。