功能说明

碰撞检测功能在检测电机的扭矩并检测出超出检测等级的扭矩后判定为已发生碰撞。

监视各轴且在所有轴内检测到一个以上碰撞时，会连续停止COBOTTA。
可按各轴设定检测登记和有效/无效。
此外，还可以设定成在碰撞检测后在动作轨道上停止或者是进入轴自由状态后再停止。

使用时的注意事项

• 前端负载质量设定与实际质量不同时可能误检测。
• 若提高速度参数后动作，则可能误检测。此时，请提高检测等级后调整。
• 在以下状态下将监视设为有效时，可能发生[0x8420434* : *轴:无法启动碰撞检测功能。]的错误。
  
  • 向COBOTTA施加一定的力的状态
  • 碰撞检测功能的检测等级过低的状态
  
• 根据碰撞时的速度和力，可能发生位置偏差过大错误，而不是碰撞检测错误。

监视有效/无效

有效

以下情况下COBOTTA监视有效。

• 接通电机电时

无效

以下情况下COBOTTA监视无效。

• 关闭电机电源时
• 使用以下功能时

CALSET

自动运行到CALSET位置后，电机电源会变为ON，但碰撞检测功能保持无效。

直接模式

直接模式中碰撞检测功能变为无效。
切换为普通模式后，碰撞检测功能变为有效。

电流限制功能

使用电流限制功能的轴的碰撞检测功能变为无效。

将电流限制功能设为无效后，再次接通电机电源，则碰撞检测功能变为有效。