通过机器人程序操作的方法

通过机器人程序执行诊断动作时，使用PacScript指令的“DiagnosisMove”。除此之外还有与诊断动作有关的PacScript指令。

这里分以下项目说明上述内容。

• DiagnosisMove的动作内容
• 应用示例
• 诊断动作用指令一览

DiagnosisMove的动作内容

执行“DiagnosisMove”后，COBOTTA动作时各轴动作角度会超出诊断动作角度。具体目标位置可通过TP应用确认。

如果通过TP应用按照以下路径操作，则显示[诊断]视窗。

执行“DiagnosisMove”后，移动到设为[诊断]视窗的“开始位置”的位置（角度），然后移动到设为[诊断]视窗的“结束位置”的位置（角度）。此时的外部速度在诊断动作设定开始时，按诊断设定中的“动作速度[%]”自动设定成自动的值。诊断设定中的“动作速度[%]”初始值为50%。

可变更“开始位置”和“结束位置”及动作速度。变更方法请参照“通过TP应用操作的方法”的“设定项目的说明”。

应用示例

“DiagnosisMove”的应用示例如下所示。以下应用示例中，以特权任务执行“DiagnosisMove”后，根据诊断动作的结果改变显示的消息。判定诊断动作结果时使用“GetDiagnosisWarning”。

Sub Main

  '实施诊断动作
  DiagnosisMove
	
  '=== 根据诊断动作的结果改变消息 ===

  '诊断动作正常结束时
  If GetDiagnosisWarning = 0 Then
    Msgbox "COBOTTA的位置检测功能及速度检测功能正常。"

  '诊断动作出现异常时
  Else
    Msgbox "COBOTTA的位置检测功能及速度检测功能出现异常。"
  End if

  '================================================
	
End Sub

诊断动作用指令一览

诊断动作用指令除“DiagnosisMove”以外，还有应用示例中使用的“GetDiagnosisWarning”。

诊断动作用指令一览如下所示。