停止角度和停止时间（速度限制值为最大值）

本文分以下项目记载将速度限制功能的设定值设为初最大值时的停止角度和停止时间。

• 评价条件
• 停止范畴0的停止角度和停止时间
• 停止范畴1的停止角度和停止时间

评价条件

按以下条件评价本文记载的停止角度和停止时间。

• 前端负载质量

  0.7 kg

• 速度限制功能的设定

  将各轴设定为可设定的最大值。设定值请参照下表。

  	1轴	2轴	3轴
  速度 (°/秒)	140.0	105.0	220.0
  	4轴	5轴	6轴
  速度 (°/秒)	220.0	230.0	330.0

• 最佳速度控制功能的设定

  模式3

停止范畴0的停止角度和停止时间

以下表示以100%、66%、33%这3种类型的速度动作时，各速度的最大停止角度和最大停止时间。

• 速度 100%

  	1轴	2轴	3轴
  最大停止角度 (°)	37.9	22.8	45.8
  最大停止时间(秒)	0.4	0.3	0.4

• 速度 66%

  	1轴	2轴	3轴
  最大停止角度 (°)	13.2	10.3	21.1
  最大停止时间(秒)	0.3	0.3	0.3

• 速度 33%

  	1轴	2轴	3轴
  最大停止角度 (°)	3.2	2.5	5.0
  最大停止时间(秒)	0.3	0.3	0.3

轴限制功能的停止角度和停止时间

COBOTTA超出设定的限制角度时轴限制功能会停止。这种情况下超出限制角度，某个范围内的角度动作后，则按停止范畴0的停止方法停止。

超出限制角度且按停止范畴0开始停止之前动作的最大角度及其动作时间如下所示。

若希望了解超出限制角度后COBOTTA停止之前的角度和时间，请将上述值加到停止范畴0的值中。

停止范畴1的停止角度和停止时间

以下表示以100%、66%、33%这3种类型的速度动作时，各速度的最大停止角度和最大停止时间。

• 速度 100%

  	1轴	2轴	3轴
  最大停止角度 (°)	47.4	120.6	122.0
  最大停止时间(秒)	0.6	2.3	3.0

• 速度 66%

  	1轴	2轴	3轴
  最大停止角度 (°)	23.4	54.6	122.0
  最大停止时间(秒)	0.5	1.5	2.0

• 速度 33%

  	1轴	2轴	3轴
  最大停止角度 (°)	7.9	15.2	41.2
  最大停止时间(秒)	0.3	0.8	1.1