CPMode

解说

变更CP插补模式设定。

CP插补模式

CP插补模式是一种CP动作时调整动作时间的种类。

COBOTTA的动作成分大致可分为姿势成分和位置成分。

COBOTTA根据姿势成分和位置成分计算出动作时从当前位置向目标位置所用的动作时间。根据这些动作时间来实际动作时间的方法有若干种。根据其调整方法不同，CP插补模式可如下分类。

设定值 : 0 "取决于旋转动作"

在姿势成分和位置成分的各动作时间中，其中一个较长的时间即为实际的动作时间。

设定值 : 1 "速度恒定" (默认值)

位置成分的动作时间即为实际的动作时间。但是，姿势成分的动作量大，即使将姿势成分的动作速度提高到上限，有时也可能也追不上位置成分的动作时间。此时，将姿势成分的动作速度提高至上限时的姿势成分动作时间即是实际的动作时间。

姿势成分的动作速度上限与速度设定（外部速度 * 内部速度）呈正比。因此，即使相同的动作，也可能会出现以下情形。

• 速度设定低时，姿势成分的动作时间速度追上位置成分的动作时间。
• 速度设定高时，姿势成分的动作时间速度追不上位置成分的动作时间。

这样，速度设定较低可能会缩短实际的动作时间。

设定值 : 2 "速度恒定（兼容）"

与设定值 : 1时基本相同，但如果姿势成分的动作时间追不上位置成分的动作时间，实际的动作时间会比设定值 : 1时短或相同。

变更方法

CP插补模式的变更方法有两种，分别是基于CPMode指令的方法和变更参数的方法。

通过CPMode指令变更时，如果重新接通COBOTTA的电源，CP插补模式会返回原设定。

设定CP插补模式的参数为用户参数中的"切换TCP速度设定"。如果变更参数，即使重新接通COBOTTA的电源，CP插补模式也不会返回原设定。