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ID : 7299
用户
这是作为一般机器人的使用条件设定的参数。
用远程TP/虚拟TP设定
在“机械臂”的辅助功能中的“使用条件”菜单中进行设定。
关于操作，请参照操作指南的“使用条件的显示、设定”。
参数一览
| 编号 | 表示 | 单位 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 前端负载质量 | g | 0 | 工具和工件的总质量 |
| 2 | 负载重心位置X | mm | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置X分量 |
| 3 | 负载重心位置Y | mm | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置Y分量 |
| 4 | 负载重心位置Z | mm | 0 |
工具和工件组合的负载的重心位置Z分量 |
| 5 | 负载重心惯量Ix | kgcm^2 | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置X轴旋转惯性力矩 |
| 6 | 负载重心惯量Iy | kgcm^2 | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置Y轴旋转惯性力矩 |
| 7 | 负载重心惯量Iz | kgcm^2 | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置Z轴旋转惯性力矩 |
| 8 | 最佳可搬运质量设定模式 | - | 3 | 0：无效 1：PTP 2：CP 3：PTP、CP |
| 11 | 重力补偿有效无效设定 | - | 1 | 0：重力补偿功能无效 1：重力补偿功能有效 |
| 14 | TOOL、WORK、BASE复位条件 |
- | 0 | 在设定为有效的情况下COBOTTA电源ON时，则返回上次COBOTTA电源OFF时的TOOL、WORK、BASE编号。 （注：相当于RC7M的TOOL、WORK返回条件） |
| 15 | 切换TCP速度设定 | - | 1 |
0: 取决于旋转动作 1: 速度恒定 2: 速度恒定（兼容） |
| 16 | 设定教导检查时加减速度降低 | - | 1 | 0：一次方 1：二次方 |
| 17 | 停止时允许脉冲宽度(J1) | deg | 0.04000 | |
| 18 | 停止时允许脉冲宽度(J2) | deg | 0.04000 | |
| 19 | 停止时允许脉冲宽度(J3) | deg | 0.04000 | |
| 20 | 停止时允许脉冲宽度(J4) | deg | 0.04000 | |
| 21 | 停止时允许脉冲宽度(J5) | deg | 0.04000 | |
| 22 | 停止时允许脉冲宽度(J6) | deg | 0.04000 | |
| 23 | 停止时允许脉冲宽度(J7) | mm | 0.04000 | |
| 24 | 停止时允许脉冲宽度(J8) | mm | 0.04000 | |
| 25 | 动作结束超时 | ms | 5600 | 指定动作命令的“@E”或“@C”时，如果未在指定时间内结束，则发生错误。 |
| 26 | 控制Log的记录时间 | s | 10 | |
| 27 | 控制Log的记录间隔 | ms | 8 | 控制Log的记录间隔。 设定值：8、16、24、32ms |
| 34 | 正方向软件限位(J1) | deg | 150.000 | |
| 35 | 正方向软件限位(J2) | deg | 100.000 | |
| 36 | 正方向软件限位(J3) | deg | 140.000 | |
| 37 | 正方向软件限位(J4) | deg | 170.000 | |
| 38 | 正方向软件限位(J5) | deg | 135.000 | |
| 39 | 正方向软件限位(J6) | deg | 170.000 | |
| 40 | 正方向软件限位(J7) | mm | 500.000 | |
| 41 | 正方向软件限位(J8) | mm | 500.000 | |
| 42 | 负方向软件限位(J1) | deg | -150.000 | |
| 43 | 负方向软件限位(J2) | deg | -60.000 | |
| 44 | 负方向软件限位(J3) | deg | 18.000 | |
| 45 | 负方向软件限位(J4) | deg | -170.000 | |
| 46 | 负方向软件限位(J5) | deg | -95.000 | |
| 47 | 负方向软件限位(J6) | deg | -170.000 | |
| 48 | 负方向软件限位(J7) | mm | 0.000 | |
| 49 | 负方向软件限位(J8) | mm | 0.000 | |
| 82 | 通过(pass)再启动时的动作设定 | - | 0 | 通过动作中执行了停止处理后再启动时的动作目标位置的设定 0：向通过动作后的目标位置的动作（默认值） 1：向通过动作前的目标位置的动作 |
| 83 | 通过(pass)动作结束范围 | mm | 5 | 再启动时不向通过动作前的目标位置动作的条件。 以从目标位置开始的距离进行设定。 |
| 108 | 停止时允许位置 | mm | 0.100 | |
| 109 | 停止时允许姿势 | deg | 0.100 | |
| 110 ～ 117 |
位置偏离检测机械臂允许范围(J1～J8) | deg | 10.000 | |
| 118 | 设定TakeArm时清空路径点 | - | 1 | 设定TakeArm时执行的自由曲线的通过点取消处理的有效、无效。 0：有效 1：无效 |
| 141 | 启动时手动模式 | - | 1 | 指定COBOTTA启动时的手动动作模式。 |
| 142 | 启动时TOOL编号 | - | 0 | 指定COBOTTA启动时的TOOL编号。 TOOL编号：0～63 |
| 143 | 启动时WORK编号 | - | 0 | 指定COBOTTA启动时的WORK编号。 WORK编号：0～7 |
| 153 | b-CAP Slave速度 | - | 0 | 详细内容请参照“b-CAP通信规格书 RC8用”的“4.7 指令速度/加速度界限值的相关设定”。 0：伺服界限 1：伺服界限（外部速度联动） 2：指令界限 3：指令界限（外部速度联动） |
| 171 | 臂前端编码器值确认动作停止判断模式 | - | 0 | 用于@C动作。 0：立即判断。到达目标位置后，立即执行下一行。 1：速度判断。到达目标位置后，推断以当前速度移动指定时间后仍停留在目标位置时，执行下一行。 2：时间判断。到达目标位置后，在指定时间内一直停留在目标位置时，执行下一行。 |
| 172～179 | 各轴编码器值确认动作停止判断模式 | - | 0 | 用于@E动作。 0：立即判断。到达目标位置后，立即执行下一行。 1：速度判断。到达目标位置后，推断以当前速度移动指定时间后仍停留在目标位置时，执行下一行。 2：时间判断。到达目标位置后，在指定时间内一直停留在目标位置时，执行下一行。 |
| 180 | 臂前端编码器值确认动作停止判断时间 | ms | 16 | 在臂前端编码器值确认动作停止判断中进行速度判断或时间判断时，指定判断使用的时间。 |
| 181～188 | 各轴编码器值确认动作停止判断时间 | ms | 16 | 在各轴编码器值确认动作停止判断中进行速度判断或时间判断时，指定判断使用的时间。 |
| 190 | 启动时的BASE编号 | - | 0 | 指定COBOTTA启动时的BASE有效、无效。 0：无效 1：有效 |
| 220 | Payload command setting | - | 1 | 设定Payload指令的自变量（重心和惯量）省略时的举动。 0：代入0 1：当前值保持 |
| 226 | 起始角度(J1) | deg | -35.000 | 诊断动作的起始角度(J1) |
| 227 | 起始角度(J2) | deg | -17.500 | 诊断动作的起始角度(J2) |
| 228 | 起始角度(J3) | deg | 72.500 | 诊断动作的起始角度(J3) |
| 229 | 起始角度(J4) | deg | 35.000 | 诊断动作的起始角度(J4) |
| 230 | 起始角度(J5) | deg | -35.000 | 诊断动作的起始角度(J5) |
| 231 | 起始角度(J6) | deg | -35.000 | 诊断动作的起始角度(J6) |
| 232 | 起始角度(J7) | mm | 0.000 | 诊断动作的起始角度(J7) |
| 233 | 起始角度(J8) | mm | 0.000 | 诊断动作的起始角度(J8) |
| 234 | 结束角度(J1) | deg | 35.000 | 诊断动作的结束角度(J1) |
| 235 | 结束角度(J2) | deg | 17.500 | 诊断动作的结束角度(J2) |
| 236 | 结束角度(J3) | deg | 107.500 | 诊断动作的结束角度(J3) |
| 237 | 结束角度(J4) | deg | -35.000 | 诊断动作的结束角度(J4) |
| 238 | 结束角度(J5) | deg | 35.000 | 诊断动作的结束角度(J5) |
| 239 | 结束角度(J6) | deg | 35.000 | 诊断动作的结束角度(J6) |
| 240 | 结束角度(J7) | mm | 70.000 | 诊断动作的结束角度(J7) |
| 241 | 结束角度(J8) | mm | 70.000 | 诊断动作的结束角度(J8) |
| 251 | 动作速度 | % | 50 | 诊断动作时的动作速度 |
| 252 | 启动时CALSET | - | 0 | 设定启动时是否通过TP应用执行CALSET。通过特权任务启动时执行AutoCal指令时，则设定为“1：否”。 0：是1：否 |
| 253 | 指定自由曲线开始位置 （Ver.2.7.*之后） |
- |
0 |
设定为检查开始MoveS时当前位置是否是最初的路径点。 “1:有效”且当前位置并非最初的路径点时，则动作开始时显示错误。 此外，“1:有效”且路径点设定画面上选择自由曲线动作时，可选择执行方法和动作方向。 详情请参照“路径点确认步骤”的“自由曲线的动作步骤”。 0：无效 |
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