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ID : 3646
AddPathPoint
功能
在路径数据中追加路径点。
格式
AddPathPoint 路径编号, 路径点 [, 工具坐标 [, 工件坐标]]
指定项目
- 路径编号
- 通过整数型数据指定追加的路径编号(1～20)。
- 路径点
- 通过位置数据指定追加的路径点。可指定位置型、连接型、齐次转换型数据。
- 工具坐标
- 通过位置型数据指定追加的路径点在机器人的可运行范围内或用于检查的工具坐标各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)，或者通过-1～63整数型数据指定工具坐标系编号。
通过位置型数据指定时，Fig要素被忽略。
“-1”表示当前的工具编号，0～63为工具坐标系编号。可省略。省略时为“-1”（当前的工具编号）。 - 工件坐标
- 通过位置型数据指定追加的路径点在机器人的可运行范围内或用于检查的工件坐标各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)，或者通过-1～7の整数型数据指定工件坐标系编号。
通过位置型数据指定时，Fig要素被忽略。
“-1”表示当前的工件编号，0～7为工件坐标系编号。可省略。省略时为“-1”（当前的工件编号）。
从Ver.2.7.*以后，可以指定工具坐标及工件坐标。
解说
在路径数据中追加路径点。
指定路径编号的路径数据上已经存在路径点时在该数据后面追加。
指定工具坐标、工件坐标后，检查追加的路径点是否在机器人的可运行范围内。若未指定，则通过当前工具坐标、工件坐标进行检查。
通过此指令追加的路径点保存在操作用存储器中，无法保存至保存用存储器，因此，切断COBOTTA电源前可以使用，但再次接通电源后不能使用。
注意事项
- 可通过使用条件设定TakeArm时是否清空路径点数据。默认为不清空。（和RC7M控制器的不同点）
- 通过此指令追加路径点时,如果发生错误并再次启动程序，则不清空之前追加的路径点而将进一步追加。为防止该情况发生，在使用该指令之前，使用ClrPathPoint或LoadPathPoint进行初始化。
- 通过连接型数据指定并指定工具坐标、工件坐标时，通过该工具坐标、工件坐标计算连接型数据，则保存位置型数据。若未指定工具坐标、工件坐标，则在执行时的当前工具坐标、工件坐标系计算位置型数据，则保存位置型数据。
应用示例
#Define Home P(300,0,300,180,0,180,-1)
#Define PartsNum I[10]
#Define BasePathNum 10
Sub Main
Dim PathNum As Integer '各选件号的路径数据
Dim Pos As Position
Dim n As Integer
LoadPathPoint BasePathNum '初始化（返回基本路径数据）
PathNum = Int(PartsNum / 1000) '根据选件号设定路径编号（第4位）
For n = 1 To GetPathPointCount(PathNum)
Pos = GetPathPoint(PathNum, n) '读取取选件号的路径点数据
AddPathPoint BasePathNum, Pos '在基本路径上追加路径点
Next
TakeArm
Move S, BasePathNum, Speed = Mps(150) '在自由曲线插补间移动机器人
Move P, Home
End SubID : 3646