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ID : 3622

Work

功能

设定工件坐标系。

格式

Work 工件坐标系编号， 坐标数据[， 属性]

指定项目

工件坐标系编号
通过整数型数据指定1～7的工件坐标系编号。
坐标数据
通过位置型数据指定坐标的各要素(X,Y,Z,RX,RY,RZ)。
属性
通过整数型数据指定属性值（0：标准、1：固定工具(Fix)）。可省略。省略时输入0。

解说

将指定工件坐标系编号的工件坐标系改写为通过坐标数据指定的位置型数据。

忽略位置型数据的Fig要素。

即使更改当前工件坐标系的设定值，执行时也将反映在当前的工件坐标系设定中。

执行该指令时，任务必须获取机器人轴的控制权。

相关项目

ChangeWork、WorkPos、CurWork、WorkAttribute、基础坐标系和工件坐标系、工件坐标的显示设定

注意事项

  • 即使要执行的动作指令上附有Next选项，在前一指令结束前，不执行此指令。参照动作相关语句
  • 在WORK0（基础坐标）中，无法指定属性值“1”。
  • 通过该指令设定的值在COBOTTA电源OFF前有效，电源OFF后不保持该值。
  • 希望在COBOTTA的电源OFF后还要保持时，在TP应用中设定值，或是在WINCAPSIII设定值，然后发送到COBOTTA。详细内容请参照TP应用操作指南中的“工件坐标的显示、设定”以及WINCAPSIII指南中的“设定工件”。

应用示例

'!TITLE“定义工件坐标系”
' 定义工件坐标系1、2
Sub Sample_Work

  TakeArm Keep = 1

  ' 将代入P[1]的坐标定义至工件坐标系编号1
  Work 1, P[1]

  ' 将X、Y为“100”、Z为“50”的坐标定义至工件坐标系编号2
  Work 2, P( 100, 100, 50, 0, 0, 0 )

End Sub
'!TITLE “Sample.pcs”
'外部TCP动作的操作示例
Sub Main

  TakeArm Keep = 0
  ExtSpeed 20

  ' 将工件成分的属性设定为固定工具
  Work 1,P(200,0,50,0,0,0),1

  ' 变更为工件坐标系编号1的工件坐标系
  ChangeWork 1

  Move P,@0 P(100,0,100,180,0,-180,261)
  Move L,@0 P(0,0,100,180,0,-180,261)

End Sub

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