瞬時停止(全タスク) (入力)

機能

実行中のプログラムに、外部から瞬時停止をかけるときに入力します。実行すると全部のタスクが瞬時停止します。

入力条件と動作

この信号がON→OFFされると、ロボットは現在実行中のステップの途中で瞬時に停止し、"ロボット運転中 (出力)" をOFFします。I/Oコマンド "プログラム操作 (起動)" の入力でプログラムを再開します。

瞬時停止後の再起動方法は、"プログラム操作(0001)" を参照してください。

最低パルス幅は50ms以上としてください。

状態図

下図は、瞬時停止後にI/Oコマンドでプログラムを再開した場合の状態図です。