モードロック

モードロックは、下記のモード遷移を制限する機能です。

• 通常モードからダイレクト準備モードへの切り替え
• ダイレクト準備モードから通常モードへの切り替え
• ダイレクト準備モードからダイレクトモードへの切り替え

ここでは、上記3つのモード遷移を"モードロックが対象としているモード遷移"と呼ぶこととします。

モードロックの状態の変更には、モードロックパスワードが必要になります。

この機能はVer.2.8.*から有効です。

モードロックの状態は、サイドメニューに表示されるモードロックボタンで確認できます。下表に、モードロックボタンについて説明します。

アイコン	名称	説明
	モードロック解除状態 (以下"ロック解除状態")	モードロックが対象としているモード遷移が可能な状態です。
	モードロック状態 (以下"ロック状態")	モードロックが対象としているモード遷移が制限されている状態です。

モードロックパスワードの設定

モードロックパスワードは、ログイン画面で設定します。

モードロックパスワードが設定されていない場合は、モードロックパスワードの入力欄が有効になります。
モードロックパスワードは、3 ～ 7桁の数字で作成してください。

ユーザレベルを "オペレータ" に設定した場合や既にモードロックパスワードが設定されている場合は、モードロックパスワードの入力欄が無効になります。

モードロックの状態の変更

ロック状態からロック解除状態への変更

ロック解除状態への変更は、ロック状態のモードロックボタンを押し、モードロックパスワードを入力することで変更できます。

また、通常モードまたはダイレクト準備モードで、ロック解除状態に変更することができます。

(ダイレクトモード中にロック状態にすると、自動的にダイレクト準備モードに変わります。そのため、ダイレクトモード時にロック解除状態へ変更するという状況は発生しません。)

ロック解除状態からロック状態への変更

ロック状態への変更は、ロック解除状態のモードロックボタンを押すことで変更できます。また、操作が一定時間されなかった場合もロック状態へ自動的に変わります(自動ロック)。

通常モード、ダイレクト準備モード、ダイレクトモードのどのモードでも、ロック状態への変更(自動ロックも含む)が可能です。ただし、ダイレクトモード中にロック状態にした場合、自動的にダイレクト準備モードに変わります。

自動ロックの待ち時間は、COBOTTAパラメータツールで設定します。1分 ～ 10分の間から分刻みで設定できます。工場出荷時は3分に設定されています。

自動ロックの待ち時間は、以下の操作が行われたときにリセットされます。

• Cobotta Worldがタップされたとき
• COBOTTA本体のファンクションボタンが押されたとき
• ハンドプラスボタンまたはハンドマイナスボタンが押されたとき
• ダイレクトモード中にCOBOTTAのアームが手で操作されたとき

ログイン時の状況

ログイン時に、モードロックパスワードを未入力の状態またはユーザレベル "オペレータ" でログインした場合は、COBOTTAとCobotta Worldの接続を切断するまで、ロック解除状態に変更できません。

モードロックパスワード未入力 ユーザレベルが "オペレータ"

モードロックパスワードを入力した状態または既にモードロックパスワードが設定されている状態でログインした場合は、COBOTTAとCobotta Worldの接続を切断するまで、ロック解除状態に変更できるようになります。

モードロックパスワード入力 モードロックパスワード設定済み

Cobotta Worldの切断

Cobotta Worldの切断時に、モードロックパスワードのリセットとダイレクト準備モードの解除を行うことができます。

Cobotta Worldの切断ボタンを押すと、下図の画面が表示されますので、モードロックパスワードを入力し、実行したい項目にチェックを入れてください。

断線などにより、正常に切断されなかった場合、下記の状態になります。

• ロック解除状態の場合は、ロック状態に切り替わります。
• モードロックパスワードは、切断前に設定したパスワードを保持します。
• ダイレクトモードの場合は、ダイレクト準備モードに切り替わります。
• ダイレクト準備モードの場合は、ダイレクト準備モードを保持します。

COBOTTA電源切り時の操作

COBOTTAは、電源を切る前のモードを記憶します。

通常モードで電源を切った場合

通常モードで電源を切った場合は、通常モードで起動します。

ダイレクトモードで電源を切った場合

ダイレクトモードまたはダイレクト準備モードで電源を切った場合は、ダイレクト準備モードで起動します。

モードロックパスワードのリセット

Cobotta Worldでは、モードロックパスワードのリセットはできません。

モードロックパスワードをリセットしたい場合は、TPアプリを使用してください。

TPアプリでのモードロックパスワードのリセット方法は、"こちらの内容" を参照してください。