設置上の注意

適切な設置環境の確保

次のような場所に設置することはできません。

• 引火性、爆発性の雰囲気
• 酸・アルカリ等の腐食性物質の雰囲気
• 大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍
• 液体に没する場所、被水する場所
• 金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気
• ミスト雰囲気
• 導電性汚染が生じる雰囲気
• 屋外

作業空間の確保

• 転倒による破損や怪我を防止するため、開梱および梱包は平坦な場所で行ってください。
• ロボット本体および周辺機器は、ティーチング・保守点検等の作業を安全に行なうための作業空間を、十分に確保して、設置してください。
• 頭部への接触の恐れがあるため、作業台端面とCOBOTTA設置端面を450mm以上離してください。
• ロボットの姿勢により設備との間で挟み込む恐れがあるため、2軸および3軸の回転中心付近に物を置かないでください。
• ロボットの近くに鋭利部がある場合、リスクアセスメントを実施のうえ、鋭利部を無くすか、挟まれる箇所に体が入らないようにする等の保護方策を講じてください。
• COBOTTAにさせる作業によっては、危険が伴う場合もあります(例 : 鋭利な物をCOBOTTAで持ち運びする)。そのような場合においては、お客様が、リスクアセスメントを実施した結果、COBOTTAの動作範囲へ人が入らないようにする必要がある場合があります。保護対策については、"防護停止入力信号" を参照してください。

操作装置はロボット制限空間の外へ設置

タブレット等の操作装置は、ロボットの制限空間の外で、かつロボットの作業が見渡せて操作しやすい場所に設置してください。

また、非常停止スイッチでロボットを停止させる際、間違って別のロボットの非常停止を押してしまうことを防止するため、非常停止ボックスは、どのロボットと接続されているかがわかるように設置してください。

制限空間 (Restricted space)

最大空間の一部であり、超えてはならない限度を設定する制限装置によって制限する空間を指します。(Quoted from the ISO 10218-1: 2011.)

計器類の設置

圧力計・油圧計その他の計器は、作業者の見やすい場所に設置してください。

電気配線・油空圧配管の保護

• 電気配線・油空圧配管が、損傷を受けるおそれのある場合は、覆い等を設け保護してください。
• 接続部に過度な力が加わらないようにしてください。

Ｄ種接地の確保

D種接地(接地抵抗100Ω以下)のコンセントをご使用ください。

ブレーカ・漏電ブレーカの設置

• ブレーカを主断路器として使用する場合は、漏電や地絡による被害(感電など)を防ぐ(漏電ブレーカを使用するなど)対策を講じてください。対策方法は、EN 60204-1を参考にしてください。
  
• 漏電や地絡による被害(感電など)を防ぐため、COBOTTAのAC電源は、定格遮断容量10Aの漏電ブレーカへの接続を推奨します。
• COBOTTAの漏電電流値は、以下の通りです。

  漏電電流値	AC90Vで使用時 : 0.08mA AC264Vで使用時 : 0.12mA

非常停止スイッチの設置

非常の際に、ただちにロボットの運転を停止できるよう、非常停止スイッチ(非常停止ボックスを含む)をISO 13850に従って、以下の項目を満たす場所に設置してください。

• 作業者が容易に操作できる位置
• プログラム起動ボタンの近く

運搬・設置作業の注意

• 作業者は、防護具(ヘルメット・安全靴・安全めがね・手袋)を着用してください。
• 必ずベース部分とアーム部分を両手で保持して運搬してください。
  上記以外の持ち方(片手だけで持つ / ベース部分のみ持つ / アーム部分のみ持つなど)をすると、予期せず軸が動いてしまって故障につながったり、また落としやすくなることが考えられます。落とすと、身体にあたって怪我をすることがあり、たいへん危険です。
• 破損や怪我の恐れがあるため、固定していないロボット(4㎏)やACアダプタ(860g)の落下や転倒にご注意ください。設置作業の初めにロボットを固定してください。また撤去作業の最後に固定状態から外してください。
• ロボットは水平かつ平坦な面に設置してください。
• 納入時のCOBOTTA専用梱包箱をお使いいただくと、安全に運搬することができます。梱包箱は衝撃を吸収する役割を持っていますので、運搬中に誤って落下させた場合でも破損や怪我を軽減することができます。

別の場所に再設置する場合の注意

設置後、別の場所にロボットを移動して再設置する場合は、安全に設置先へ運搬するために、納入時のCOBOTTA専用梱包箱をお使いください。梱包箱は衝撃を吸収する役割を持っていますので、運搬中に誤って落下させた場合でも破損や怪我を軽減することができます。

安全防護柵の設置

設備全体のリスクアセスメントにより、安全防護柵が必要と判断された場合、作業者および第三者が安易に安全防護空間内に入れないように安全防護柵を設置してください。

例

• 柵は、容易に移動できない構造にする。
• 柵は、運転中に外力によって、容易に破損や変形しない構造にする。
• 柵は、出入口を定め、これ以外の箇所から作業者および第三者が、乗り越えて侵入できないなど容易に入れない構造にする。
• 柵は、手など身体の一部が入らない構造にする。
• 柵の出入口には、次のいずれかの措置を講じる。
  • 柵の出入口には、扉・ロープ・鎖等を設け、これらを開け、または外した場合に非常停止装置が自動的に作動するインターロック機構を設ける。
  • 柵の出入口に「運転中立入禁止」および「作業中運転禁止」などの旨の表示を行ない、作業者にその趣旨の徹底を図る。
• 柵の設置前に試運転等でロボットを作動させる場合には、制限空間内に作業者を立ち入らせないように、制限空間外で、かつロボットの作動を見渡せる位置に監視人を配置し、監視業務に専念させる。

ロボットの改造禁止

ロボット本体・AC電源アダプタ等の改造は絶対に行なわないでください。

作業工具の清掃等 の措置

溶接ガン・塗装用ノズル等の作業工具を先端部に有するロボットで、作業工具の清掃等を行なう必要のあるものについては、当該作業が自動的に行なわれるようにすることが望まれます。

照度の確保

ロボットの設置領域(特に保守・点検/教示/協働運転のための領域)には、適切な照明を施してください。

また、その照明が別の新たな危険を生じないように注意してください。(例えば、反射や明滅により目が眩むなど)

照明が適切でない場合、ロボット周辺で教示・協働作業・保守などを行うと、転倒したり、ロボットの一部にぶつかったりするなど、予期せぬ怪我を負うおそれがあります。

把持した物の飛来等の防止

COBOTTA用のハンドは、動力遮断状態ではワークを保持できない可能性があります。

ロボットが把持した物の飛来・落下等によって作業者に危険を及ぼすおそれがあるときは、物の大きさ・重量・温度・化学的性質等を勘案し、適切な防護措置を講じてください。

構成の変更

ロボットシステムの構成品やオプション機器（ハードウエアおよびソフトウエアを含む）を変更・追加した場合、初期テストを行ってください。初期テストについては、「作業上の注意」の「設置後および部品交換後の初期テスト」を参照してください。

適切な警告装置の設置

COBOTTAを使用した設備において、COBOTTAの動作が危険につながる場合は、下記
条件を満たす警告装置を設置してください。

• COBOTTAが動作することを聴覚や視覚によって作業者に知らせる。(*1)
• COBOTTAが動作する前に作動する。

*1 : 「モータの状態の表示方法」を参考にしてください。