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ツール設計方法

ツール (ハンド)、ワーク、その他周辺機器については使用条件が多様なため、弊社では安全性を保証できません。

システムを設計する際にはリスクアセスメントを実施した上で、システムとして十分な安全性が確保されるように適切な安全対策を実施してください。

下記にツールを設計する上での要求事項をまとめます。

COBOTTA用電動グリッパおよび電動バキュームを使用する場合も、上記項目の1.と2.を守る必要があります。

上記項目の1.についての詳細な説明と、ツールをCOBOTTAのフランジに取付ける方法について、下記項目にて説明しています。

上記項目の内容をお読みいただき、ツール設計を行ってください。

電動バキュームの上記項目の1.については、"電動バキュームの可搬質量" を参照してください。

ワークやツールの配線を含む質量と重心位置について

ワークやツールの配線を含む質量とサイズの仕様範囲というのは、具体的に以下の項目を指します。

最大可搬質量と比較すべき質量は、ツールの質量および、ワークや配線、配管などフランジに負荷のかかるものすべて(以下 "ツール関連部分")の質量です。

つまり、ツール関連部分の総質量が最大可搬質量を超えないようにする必要があります。

4軸～6軸に加わるモーメントおよび慣性モーメント (イナーシャ) (以下 "4～6軸のモーメント/慣性モーメント")の値は、通常、ツール関連部分の総質量や形状および、重心位置から算出します。

しかし、COBOTTAにおいては、その仕様上、ツール関連部分の総質量とその重心位置が、ある既定の範囲内にあれば、4～6軸のモーメント/慣性モーメントも最大許容値の範囲内であるとみなすことができます。

ツール関連部分の総質量と重心位置の既定範囲を、オプションの組合せ別に、下記の参照先に記載しています。

ツール設計をする際には、下記参照先の許容範囲を超えないようにしてください。

情報の項目 (参照先)	概要
何も取付けていない場合の許容範囲	オプションを取付けていない場合の許容範囲について説明しています。
AFカメラ(N10-W02)のみを取付けた場合の許容範囲	AFカメラ(N10-W02)のみを取付けた場合の許容範囲について説明しています。
COBOTTA用電動グリッパのみを取付けた場合の許容範囲	COBOTTA用電動グリッパのみを取付けた場合の許容範囲について説明しています。
COBOTTA用電動グリッパとAFカメラ(N10-W02)を取付けた場合の許容範囲	COBOTTA用電動グリッパとAFカメラ(N10-W02)を取付けた場合の許容範囲について説明しています。

許容範囲を超えたツールを使用した場合、COBOTTA本体の各締結部にゆるみ、ガタが発生し、位置ズレする可能性があり、COBOTTAが破損する危険があります。

フランジにあるツール固定用のねじ穴 (4個)と、位置決めピン用の穴を使用して取付けます。

ツール固定用のねじは、以下の仕様のものをご用意いただき、以下の締付けトルクで締付けてください。

仕様	サイズ : M3 強度区分 : 10.9以上ねじのかかり : 4.5 mm以上 (めねじ深さは 5 mm)
締付けトルク	1.6 Nm ±20%

ツール固定用のねじ穴 (4個)と、位置決めピン用の穴の寸法については、"COBOTTA 外形図 & 動作範囲 (オプション無し)"の"フランジの寸法"を参照してください。

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