停止角度と停止時間 (速度制限値が初期値)

ここでは、速度制限機能の設定値が初期値のときの停止角度と停止時間について、下記項目に分けて記載しています。

• 評価条件
• 停止カテゴリ 0の停止角度と停止時間
• 停止カテゴリ 1の停止角度と停止時間

評価条件

ここで記載している停止角度と停止時間は、次の条件で評価しています。

• 動作速度

  100 %

• 速度制限機能の設定

  初期値。設定値は下記参照。

  	1軸	2軸	3軸
  速度 (°/秒)	33.0	32.1	59.4
  	4軸	5軸	6軸
  速度 (°/秒)	60.5	60.5	90.8

• 最適速度制御機能の設定

  モード3

停止カテゴリ 0の停止角度と停止時間

先端負荷質量を0.7 kg、0.5 kg、COBOTTA用電動グリッパ (0.2 kg)の3パターンをで動作させたときの、各質量における最大停止角度と最大停止時間を下記に示します。

• 先端負荷質量 0.7 kg

  	1軸	2軸	3軸
  最大停止角度 (°)	0.9	0.6	1.6
  最大停止時間 (秒)	0.1	0.1	0.1

• 先端負荷質量 0.5 kg

  	1軸	2軸	3軸
  最大停止角度 (°)	0.8	0.4	1.1
  最大停止時間 (秒)	0.1	0.1	0.1

• 先端負荷質量 COBOTTA用電動グリッパ (0.2 kg)

  	1軸	2軸	3軸
  最大停止角度 (°)	0.7	0.5	0.9
  最大停止時間 (秒)	0.1	0.1	0.1

軸制限機能の停止角度と停止時間

軸制限機能は、設定した制限角度をCOBOTTAが超えた時に停止するようになっています。その場合、制限角度を超えて、ある範囲の角度動作した後、停止カテゴリ 0の停止方法で停止します。

制限角度を超えて、停止カテゴリ 0で停止し始めるまでに動作する、最大の角度とその動作時間は下記のとおりです。

制限角度を超えてからCOBOTTAが停止するまでの角度と時間を知りたい場合は、上記の値を、停止カテゴリ 0の値に足してください。

停止カテゴリ 1の停止角度と停止時間

最大停止角度と最大停止時間を下記に示します。