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デジタルI/O
I/Oの使用に関連するパラメータです。
リモートTP/バーチャルTPでの設定
「I/O」の補助機能の「I/Oパラメータ」メニューで設定します。操作については、操作ガイドの「I/Oパラメータの表示・変更」を参照してください。
パラメータ一覧
| 番号 | 項目名 | 単位 | 初期値 | 内容 | ボード種類 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2 | パリティビット | - | 1 | I/Oコマンド領域のパリティを有効・無効設定をします。 |
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| 23 | 汎用出力専用化設定 | - | 0 | コンティニュスタート許可信号を使用する際は、"1"に設定します。 | - |
| 59 | I/O電源モード | - | 1 | Mini I/O・Hand I/O電源の内部・外部の切り替えをします。 | - |
| 127 | 停止処理実行中出力IONo | - | -1 | 非常停止やSTOPボタンなど、全プログラムに対して停止を実行した場合、一定時間(停止処理実行中)次の起動をかけることができません。 エラー「83501011 プログラム停止処理中は実行できません。」が発生します。 停止処理実行中である場合にONになるI/O番号を指定します。 指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。 |
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| 128 | Command-Slave起動 | - | 0 | Command-Slave機能を使用する際には、Command-Slaveのライセンスを追加し、"1"に設定してください。 | - |
| 142 | DETECT機能デジタルフィルタ設定 | - | 0 | DETECT機能の時は、I/Oの高速検知を行なう高速デジタルフィルタが自動的に働きます。「1:標準」にすると、通常のI/Oと同じ速度で検知します。通常この機能は、「0:高速」の状態でお使いください。 | - |
| 143 | ロボットコントローラ立ち上げ完了IO No | - | -1 | COBOTTAの立ち上げ完了時点でONになるI/O番号を指定します。 ロボット初期化完了信号との違いは、エラーが発生していてもOFFしません。 指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。 |
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| 147 | MiniI/O 全汎用 | - | 0 | MiniI/O専用割付で、MiniI/Oの専用入出力を無くして、全て汎用として使用する場合に設定します。 "1"(有効)に設定した場合、 専用入力"0～7"が汎用入力 専用出力、"17～23"が汎用出力になります。 |
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| 168 | ロボット原点復帰計算中出力IONo | - | -1 |
原点復帰ガイダンス機能で使用します。COBOTTAが原点復帰動作経路を計算している最中かどうかをI/Oに出力することができます。そのI/Oのポート番号を指定します。 (実際にはRC8機能拡張IPCキットが原点復帰動作経路を計算します。) COBOTTAが計算中である場合、このパラメータで指定したI/OがONになります。 "-1"を指定した場合、どのI/Oポートにも計算状態を出力しません。 詳細は"こちら"を参照してください。 |
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| 169 | ロボット原点復帰動作中出力IONo | - | -1 |
原点復帰ガイダンス機能で使用します。COBOTTAが原点復帰動作を実行中かどうかをI/Oに出力することができます。そのI/Oのポート番号を指定します。 COBOTTAが原点復帰動作を実行中である場合、このパラメータで指定したI/OがONになります。 "-1"を指定した場合、どのI/Oポートにも実行状態を出力しません。 詳細は"こちら"を参照してください。 |
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| 430 | ロボット動作中出力IONo (指令値） | - | -1 | COBOTTAから"ロボットを動作させる指令"が出ている場合、ONになるI/O番号を指定します。 利用できるI/O番号は、汎用出力の番号です。 出力が必要ない場合は、"-1"を入力してください。 |
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| 431 | ロボット動作中出力IONo(エンコーダ値) | - | -1 | エンコーダから返ってくる信号が、"ロボットが動作中である"ことを示す時(つまり実際のロボットが動作中である時)に、ONになるI/O番号を指定します。 利用できるI/O番号は、汎用出力の番号です。 出力が必要ない場合は、"-1"を入力してください。 |
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| 442 | IOエンディアン切り替え | - | 0 | DefIOで宣言するデータのビッグエンディアンとリトルエンディアンを切替えます。 | - |
| 443 | バッテリー交換時期出力IONo | - | -1 | エンコーダバッテリ点検日を過ぎている場合にONになるI/O番号を指定します。 指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。 エンコーダバッテリ点検日は、ティーチングペンダントの[F6 設定] - [F7 日付とメンテナンス]－[F3 エンコーダバッテリ]で設定されている日付です。 |
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| 444 | モーターOFF実行中出力IONo | - | -1 | モータOFF実行中である場合にONになるI/O番号を指定します。 モータOFF実行中はモータONすることができません。この信号で確認ください。 指定I/O番号は汎用出力にしてください。出力しない場合は"-1"にしてください。 |
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| 445 | 32bitエラー番号出力IONo | - | -1 | 32ビットのエラーコードを出力するI/O番号を指定します。指定したI/O番号を先頭として汎用出力32点を使用します。 出力しない場合は"-1"にしてください。 | - |
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