直接教导功能的设定方法

使用直接教导功能时，必须设定4种参数。请根据各自使用的情况进行设定。

直接教导场景设定

使用直接教导功能过程中，将切换到专用场景——直接教导场景。直接教导场景有0~2三个场景。在直接教导场景中，可以分别设定速度监视功能的监视速度和力监视功能的监视力等。场景的详细内容请参阅这里。

场景参数共通设定

无论在直接教导功能中使用哪个场景，都要设定共通的内容。这里主要需要设定以下两种参数。

机械臂按钮设定

设定COBOTTA PRO本体的机械臂按钮的功能，以及进行工件的夹持和释放时的每个Tool编号的毛坯和I/O状态。机械臂按钮设定有以下参数。请根据想要使用的功能设定各参数。

• 获取位置按钮功能
  设定配置给获取位置按钮的功能。
• 按钮*功能
  设定机械臂按钮的夹持、释放、触感设定的功能。如果没有在这里设定，不能进行夹治具的夹持、释放、触感设定。
• [Tool *] 夹持对象的毛坯编号
  设定“按Tool分别设定了要夹持的对象”的毛坯编号。如果未正确设定，则可能会发生错误或执行意外的动作。请正确设定值。
• [Tool *][设定*]I/O编号
  设定按Tool分别进行夹持、释放操作时输出信号的I/O编号。可以为每个Tool指定两个I/O编号作为[设定1]和[设定2]。
• [Tool *][设定*]夹持时的I/O状态
  设定按Tool和[设定*]进行“夹持”时，将指定的I/O设为“ON”还是“OFF”。
• [Tool *][设定*]释放时的I/O状态
  设定按Tool和[设定*]进行“释放”时，将指定的I/O设为“ON”还是“OFF”。

关于参数的详细情况，请参阅机械臂按钮的设定，关于机械臂按钮的位置和配置，请参阅各部分的名称和动作方向。

其他

在其他中设定的参数为以下参数。

• 直接教导时的场景设定
  选择在使用直接教导功能时，使用3个直接示教场景中的哪一个。初始值选择了“直接教导场景0”。

关于参数的详细内容，请参阅这里。

设定工具

执行功能时，根据机器人本体的工具编号进行动作。为了安全地利用直接教导功能，请正确进行工具设定和与工具编号关联的工具重量的设定。

毛坯设定

机器人夹持毛坯时的重量，通过事先通过场景参数共通设定的机械臂按钮设定内的“[Tool*]夹持对象的毛坯编号”，按Tool编号分别设定毛坯编号来设定。请正确进行与工具编号关联的毛坯重量的设定。