使用直接教导功能时的注意事项

使用直接教导功能时，直接手持机器人进行教导作业。因此，除了一般的手动操作的注意事项之外，还有另外应注意的事项。

使用直接教导时的注意事项

开始直接教导前的注意事项

使用功能时，必须确保非作业人员不在机器人周围。作业开始前，请确认机器人周围没有非作业人员，确认非作业人员无法接近机器人周围后，再使用功能。

使用直接教导功能时的注意事项

关于机器人动作的坐标系

直接教导功能以工具坐标为基准进行动作。特别是旋转动作时，请注意工具定义的设定。

不能使用直接教导功能的情况

在以下状态下，不能使用直接教导功能。请在采取“解除直接教导有效状态，使用一般的手动操作、制动器解除功能，消除原因”等对策后，使用直接教导功能。

• 终端受动器、工件、机器人本体与设备接触时
• 周围有非作业人员时

机器人的本体温度

机器人在使用时温度会逐渐上升。如果在环境温度高时接触，有可能会烫伤。机器人本体温度升高时，将显示温度上升的消息。请采取“佩戴手套或切断机器人电源，等待温度降低等”对策后，小心地使用直接教导功能。

状态显示LED

COBOTTA PRO的状态显示LED通过LED的颜色和亮灯模式显示机器人当前的状态。显示在直接教导有效状态下，能否使用直接教导功能等。请在开始操作之前或操作过程中，一边确认状态显示LED，一边进行作业。
进行直接教导时，除非处于直接教导有效状态，且状态显示LED为以下状态，切勿触碰机器人。

• 蓝灯亮灯状态
• 黄灯慢闪烁状态
• 黄灯快闪烁状态

关于状态显示LED的颜色和亮灯模式，请参阅这里。

特异点状态

在特异点状态下，直接教导功能的动作不同，无论功能的设定如何，机器人都会向所有方向动作。操作感可能会突然改变，使其向意外的方向动作，所以在特异点状态下请充分注意操作。
从状态显示LED可以知晓奇异点状态。另外，接近特异点状态时，状态显示LED会切换到特异点附近状态的显示。若要避开特异点状态，请在特异点附近状态下变更操作方向。

在特异点附近状态下，可能会发生速度监视功能的错误。

允许开关无效

使直接教导功能有效后，搭载在智能TP上的允许开关将变为无效。因此，即使将允许开关置于OFF，也无法停止机器人。将直接教导功能设为有效后，请勿将允许开关作为一项安全措施。