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ID : 17562

所有项目

对场景0～9的场景参数设定（所有项目）进行说明。

（Scene x）是场景x的共通设定项目。
（Scene x，y）是场景x的子场景y的子场景设定项目。
（Scene x，状态y）是场景x的状态No.y的传感器输入设定项目。

共通设定

项目 值 详细
场景有效/无效设定 0：无效
1：有效

切换指定场景的场景功能的有效/无效。

此项目设定为[0:无效]的场景，无法使用ChangeScene指令切换场景。
协同动作设定 0:协同
1:不协同

在指定的场景中使机器人动作时，选择要使之动作的状态（协同/不协同）。

如果变更此项目的值，以下项目的最大值也将变更。

  • RLS监视速度
  • RLF监视力
  • SLS监视速度(J1～J6)
  • SLT监视扭矩(J1～J6)

如果设定为了不协同，则必须使用安全栅栏等围住机器人。

RLO有效设定

 0：无效
1：有效		 切换姿势监视功能的有效/无效。
RLO监视姿势[deg] Rx -180～180

指定Rx旋转方向的监视角度。
Ry -180～180 指定Ry旋转方向的监视角度。
Rz -180～180 指定Rz旋转方向的监视角度。
RLO监视容许角度[deg] 0～180 指定允许姿势监视的角度。
触碰传感软盖有效设定 J2 0：无效
1：有效		 切换2轴用触碰传感软盖的接触检测的有效/无效。
J3 0：无效
1：有效		 切换3轴用触碰传感软盖的接触检测的有效/无效。
J4 0：无效
1：有效		 切换4轴用触碰传感软盖的接触检测的有效/无效。
J5 0：无效
1：有效		 切换5轴用触碰传感软盖的接触检测的有效/无效。
J6 0：无效
1：有效		 切换6轴用触碰传感软盖的接触检测的有效/无效。
Tool 0：无效
1：有效		 切换终端受动器用触碰传感软盖的接触检测的有效/无效。
检测到触碰传感软盖接触时的停止方法 0:SS1
1:SS2

切换检测到触碰传感软盖接触时的停止方法。

SS1
减速停止机器人，可确认停止的一定时间经过后，执行STO功能，机器人本体的电机电源变为OFF。
SS2
减速停止机器人，之后电机电源保持ON。
ChangeScene时的缓和领域半径 0～50

设定在执行ChangeScene指令时禁用场景扭矩监视功能的球状空间的大小。在以进行了场景变更的位置为中心指定的范围内，场景的扭矩监视功能变为无效。

子场景设定

项目 值 详细
工具编号 0～15 执行ChangeScence指令时，将变更为指定的工具编号。使用指定编号的工具定义、工具重量和安全虚拟栅栏的Tool模型。
工件编号 0～7 执行ChangeScence指令时，将变更为指定的工件编号。使用指定编号的工件定义。
毛坯编号 0～15

执行ChangeScence指令时，将变更为指定的毛坯编号。使用指定编号的毛坯重量。​
RLS监视速度[mm/s] 参照详细内容

设定在指定的子场景中使机器人动作后的监视速度。如果机器人的法兰中心或TCP点和机器人上的监视点速度超过设定的值，会发生错误。

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值和有无触碰传感软盖而变更。

  • [0:协同]设定时
    • 有盖：125～2000
    • 无盖：125～1800
  • [1:不协同]设定时：125～20000
RLF监视力[N] 参照详细内容

设定在指定的子场景中使机器人动作后的监视力。施加到机器人轴或TCP点上的力超过设定的值时，会发生错误。

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：20～500
    • [1：不协同]设定时：20～4000
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：20～500
    • [1：不协同]设定时：20～6000
SLS监视速度[deg/s] J1 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：37.5～240
    • [1：不协同]设定时：37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：25～180
    • [1：不协同]设定时：25～360
J2 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：37.5～200
    • [1：不协同]设定时：37.5～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：25～150
    • [1：不协同]设定时：25～300
J3 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：37.5～240
    • [1：不协同]设定时：37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：25～210
    • [1：不协同]设定时：25～420
J4 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
J5 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
J6 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：47.5～550
    • [1：不协同]设定时：47.5～720
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：47.5～360
    • [1：不协同]设定时：47.5～720
SLT监视扭矩[Nm] J1 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：14～350
    • [1：不协同]设定时：14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：18～450
    • [1：不协同]设定时：18～1800
J2 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：14～350
    • [1：不协同]设定时：14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：18～450
    • [1：不协同]设定时：18～1900
J3 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：8～200
    • [1：不协同]设定时：8～500
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：11～275
    • [1：不协同]设定时：11～900
J4 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～400
J5 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～300
J6 参照详细内容

最大值将根据共通设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～200
场景切换条件（位置）设定 0: Point
1: 领域

变更切换到指定场景时的切换条件。

Point
仅在机器人的TCP点在以通过SafetyP变量设定的位置为中心，半径最大为50mm的空间内时，能够切换场景。
领域
机器人的TCP点在以通过SafetyP变量设定的DX、DY、DZ的大小为基础的领域内时，可切换场景。DX、DY、DZ中的某一项都必须在50mm以内。
场景切换条件（位置）SafetyP型编号 0～99 指定要作为场景切换条件设定的SafetyP型变量的编号。
场景切换条件（停止监视）有效/无效设定 0：无效
1：有效

变更切换到指定场景时的切换条件。

无效
用指令值对机器人的停止进行判定。因此，即使机器人处于动作状态，场景也有可能发生变更。
有效
用编码器值对机器人的停止进行判定。因此，在确认机器人完全停止后，场景将变更。

传感器输入设定

项目 值 详细
状态No. 1～8

状态No.的数字越小，传感器输入设定的优先度越高。
例如，将状态No.1的RLS设定为500mm/s，将状态No.2的RLS设定为250mm/s，进行了两种传感器输入时，由于设定状态No.1优先，因此机器人的速度上限为500mm/s。
设定时请充分注意。
传感器输入编号

0: 无效
1: 传感器输入1
2: 传感器输入2
3: 传感器输入3
4: 传感器输入4
5: 传感器输入5
6: 传感器输入6
7: 传感器输入7
8: 传感器输入8

指定传感器输入编号。

输入指定的传感器时，设定为相同状态No.的内容变为有效。
协同动作设定 0: 协同
1: 不协同

选择传感器输入时的动作模式。

在不协同模式下使用时，请务必使机器人在安全栅栏内运行。
在协同模式下使用时也一定要进行风险评估，确认足够安全。
RLS[mm/s] 参照详细内容

选择传感器输入时的监视速度。

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值和有无触碰传感软盖而变更。

  • [0：协同]设定时
    • 有盖：125～2000
    • 无盖：125～1800
  • [1:不协同]设定时：125～20000
RLF[N] 参照详细内容

选择传感器输入时的监视力。

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：20～500
    • [1：不协同]设定时：20～4000
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：20～500
    • [1：不协同]设定时：20～6000
SLS监视速度 J1 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：37.5～240
    • [1：不协同]设定时：37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：25～180
    • [1：不协同]设定时：25～360
J2 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：37.5～200
    • [1：不协同]设定时：37.5～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：25～150
    • [1：不协同]设定时：25～300
J3 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：37.5～240
    • [1：不协同]设定时：37.5～480
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：25～210
    • [1：不协同]设定时：25～420
J4 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
J5 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：47.5～300
    • [1：不协同]设定时：47.5～600
J6 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：47.5～550
    • [1：不协同]设定时：47.5～720
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：47.5～360
    • [1：不协同]设定时：47.5～720
SLT监视扭矩 J1 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：14～350
    • [1：不协同]设定时：14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：18～450
    • [1：不协同]设定时：18～1800
J2 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：14～350
    • [1：不协同]设定时：14～900
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：18～450
    • [1：不协同]设定时：18～1900
J3 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：8～200
    • [1：不协同]设定时：8～500
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：11～275
    • [1：不协同]设定时：11～900
J4 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～400
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～400
J5 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～300
J6 参照详细内容

最大值将根据传感器输入设定的[协同动作设定(Scene)]的值而变更。

  • COBOTTA PRO 900
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～200
  • COBOTTA PRO 1300
    • [0：协同]设定时：6～150
    • [1：不协同]设定时：6～200

ID : 17562

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