场景功能的使用示例

通过根据机器人、周边设备、有无作业人员等状态，切换到事先进行了安全功能设定的场景进行使用，可根据各种情况使机器人动作。

例1 监视速度的变更

有无作业人员等，机器人周围环境发生变化时，根据各种环境，事先进行适当的风险评估，然后根据评估结果，准备在安全范围内提高动作速度的场景，进行切换，从而降低循环时间。

例2 工件、工具重量的变化

如果在程序执行中发生变更，如夹持或释放工件、使用工具更换器更换工具等，则会发生机器人上登录的重量与实际重量有差异的情况，因发生错误而停止，因此需要变更为与工件或工具相适应的场景。

例3 想要变更机器人的动作范围、姿势限制范围时

可利用安全虚拟栅栏功能限制机器人的动作范围。另外，对于臂前端的姿势，也可以利用姿势监视功能进行限制。安全虚拟栅栏、姿势监视功能的限制范围按各场景分别进行管理。因此，通过切换场景，可以限制机器人的动作范围和姿势。

例4 想要变更机器人的扭矩监视功能的设定值时

施加在机器人的机器人轴、TCP点上的力将得到控制，不会超过事先设定的值。通过扭矩监视功能进行监视的值按各场景分别进行设定和管理。在执行PAC程序或使用直接功能时，可通过切换场景来限制机器人的力量。