基准位置异常

什么是基准位置

基准位置是指，为了使机器人本体的实际角度与编码器检测出的角度一致，作为基准的各轴的位置。

机器人在切断电源时存储编码器值，并在下次启动时将存储的编码器值与当前的编码器值进行比较。如果比较之后，值不一致，则判断当前角度不可信，并发生错误。

发生错误时，将各轴对准基准位置，可以修正编码器值的偏差。

基准位置异常

接通控制器电源后，实际电机位置与控制器存储的电机位置不一致时，会发生基准位置异常。
主要在下述情况下，发生基准位置异常。

• 更换了电机时
• 编码器备份电池电压下降到无法备份的水平时
• 在切断机器人控制器电源的状态下，解除制动器并移动轴时

基准位置异常状态时，在智能TP的状态栏中闪烁显示[基准位置异常。]。发生基准位置异常时，将进入安全状态，禁止手动复位，因此无法使机器人动作。

发生基准位置异常时，请按照以下“发生异常时的处理”，消除基准位置异常。

发生异常时的处理

发生基准位置异常时的复位处理步骤如下所示。详细操作请参照各STEP的链接位置。

根据异常发生时的情况，可能省略STEP2或STEP3。

1 基准位置异常的确认

2 CALSET的实施

3 安全参数的发送

4 基准位置异常的解除

基准位置的选择

发生异常时，选择[RANG]、[用户指定基准位置1]或[用户指定基准位置2]作为基准位置。
出厂时，[用户指定基准位置1] 设定为RANG值，[用户指定基准位置2] 设定为包装角度。

[用户指定基准位置1]和[用户指定基准位置2]可以由客户登录其他位置。不可变更[RANG] 。

RANG的基准位置

若要对准RANG的基准位置，请调整各轴的角度，使机器人本体上铸造成型的对准标记对齐。

基准位置的登录

通过智能TP进行基准位置的登录。

1

操作路径：基本画面 - [F2 机械臂] - [F12 保养] - [F5 安全动作] - [F2 基准位置登录]

通过上述操作路径，显示基准位置登录画面。

2

选择要设定基准位置的轴。按压[编辑]按钮，为每个轴输入数值，或按压[获取位置]按钮，获取所有轴的当前角度。

3

按压[OK]，保存基准位置。

4

为了知道登录的基准位置，请将标准附带品的对准标记标签贴在机器人本体的各轴上。