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ID : 16848
[标准配置] 专用输出信号的种类和功能
标准配置下的专用输出信号如下表所示。
| 用途 | 信号名称 | 功能 |
|---|---|---|
| 启动 | 机器人初始化完成 | 在运行准备可以开始的状态时输出。 |
| 自动模式 | 在机器人为自动模式时输出。 | |
| 外部模式 | 处于可以从TP之外启动程序的状态时输出。 | |
| 伺服ON状态 | 在电机电源接通时输出 | |
| 程序执行 | 机器人运行中 | 在机器人处于运行状态（正在执行程序）时输出 |
| I/O指令 | 指令处理完毕 | 在I/O指令处理完毕时输出 |
| 状态领域 | 输出I/O指令所对应的结果。 | |
| 状态领域奇数奇偶校验 | 状态领域的奇偶校验检查用比特 | |
| 错误、警告 | 机器人异常 | 发生伺服异常、程序异常等重大异常时输出。 |
| 机器人警告 | 发生轻微异常时输出 | |
| 电池耗尽警告 | 编码器备份电池的电压降低时输出 | |
| 连续功能 | 连续开始许可 | 可执行连续开始时输出 |
| 停止状态 | 执行停止处理时输出信号 | 在停止处理之间，输出到使用参数设定的I/O |
专用输入输出信号以8ms周期进行确认。
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