ID : 16579

机器人安装条件的设定

机器人的安装方向不同，最佳的运行条件就会有所不同。

出厂时设定为地面设置（安装到水平场所）。壁挂及悬挂等安装到非水平场所时，请变更设定。

安装方向的设定变更方法

在WINCAPSIII打开[场景参数通用设定] 的 [其他] 参数。
操作方法请参照“场景参数通用设定”及“其他”。

双击“地面设置、悬挂设定”的设定值，选择安装方向。

然后按[OK]按钮。

在以下状态安装时，请选择“2：壁挂下”、“3：壁挂左”、“4：壁挂右”。

关于基础坐标系，请参照这里。

2:壁挂下
以基础坐标系的Ry轴为中心旋转90°的状态下安装时。

2:壁挂下

以基础坐标系的Ry轴为中心旋转90°的状态下安装时。

3:壁挂左	4:壁挂右
以基础坐标系的Rx轴为中心旋转90°的状态下安装时。	以基础坐标系的Rx轴为中心旋转-90°的状态下安装时。

3:壁挂左

4:壁挂右

以基础坐标系的Rx轴为中心旋转90°的状态下安装时。

以基础坐标系的Rx轴为中心旋转-90°的状态下安装时。

根据选择的安装方向不同，进入下一步的STEP不同。请按照以下内容，进入下一步。

将安装方向设定成“5：任意角度”时，在“机器人安装角度 Ry[deg]”中输入安装角度。

安装角度输入以基础坐标系的Ry轴为中心，机器人相对于水平面倾斜的度数。

关于基础坐标系，请参照这里。

以壁挂或任意角度安装时，需要根据安装角度(基础坐标系的Ry轴为中心，机器人相对于水平面倾斜的度数)限制机器人第1轴的可运行范围。

第1轴相对于机器人安装角度的限制角度如下所示。

“3:壁挂左”及“4:壁挂右”时，实际的倾斜角度是以基础坐标系的Rx轴为中心的角度，因此需要换算成以Ry轴为中心的角度。换算方法请参照以下“3:壁挂左”及“4:壁挂右”时的角度换算。

首先，在确认需要上表“可运行范围”的安装角度时，“3:壁挂左”及“4:壁挂右”中的任意一个都要以基础坐标系的Ry轴为中心倾斜90度进行确认。

经确认“可运行范围”的安装角度，如果需要限制第1轴的可运行范围，按以下内容计算出第1轴的限制角度。

“3:壁挂左”时

上表的值中减去90°。

例如，COBOTTA PRO 900的“有带触摸感应软盖半套”时，如果上表的值(±57°=-57°～57°) 减去90°，则第1轴的限制角度为-147°~-33°。
“4:壁挂右”时

上表的值加上90°。

例如，COBOTTA PRO 900的“有带触摸感应软盖半套”时，如果上表的值(±57°=-57°～57°) 加上90°，则第1轴的限制角度为33°～147°。

如果安装角度在需要上表“需要可运行范围的安装角度”范围内，则需要将第1轴的可运行范围设定在“第1轴的限制角度”范围内。

设定方法请参照“轴限制功能”。

将设定的参数发送到机器人控制器。

发送方法请参照“参数发送”以及该页面中的相关信息。

ID : 16579