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ID : 17647

力センサの設定

力センサの設定について説明します。

1

操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F5 センサ] - [F1 センサ設定]

[センサ設定]画面にて、[No.1317 : センサ種類] の値を使用する力センサに設定し、[OK]を押します。

COBOTTA PRO内蔵の力センサを使用する場合は、[3 : 内蔵センサ]を選択してください。また、その場合は、STEP2以降の操作は不要です。

0 : 株式会社ワコーテック

1 : ATI Industrial Automation

2 : 新東工業株式会社

3 : 内蔵センサ

2

[センサ]画面にて、[F3 センサ接続]を押します。

3

[注意]画面にて、[OK]を押し、ロボットコントローラを再起動します。

4

操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御]

[力制御]画面にて、[接続状態]が "接続" となっていることを確認します。

"接続" となっていない場合は、ハードウェアの接続状態をご確認ください。

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操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F2 力制御] - [F5 センサ] - [F1 センサ設定]

[センサ設定]画面にて、力センサの情報を設定します。

No. 項目名 内容
1034 ～ 1039 取り付け位置(X, Y, Z, RX, RY, RZ) [mm], [deg]

力センサの取り付け位置を設定します。取り付け位置は、Tool 0 座標系 (Xto, Yto, Zto) から見た力センサの座標系原点 (Xs, Ys, Zs) までの位置と姿勢です。力センサの座標原点は、各力センサの外形図を参照してください。

姿勢の指定については、回転の順番が決まっています。回転の順番は、RZ → RY → RXの順番です。詳しくは、"位置データ" を参照してください。
1297 センサ先端 負荷質量 [g] 力センサに取り付けているツールの負荷質量を設定します。
1298 ～ 1300 センサ先端 負荷重心位置(X, Y, Z) [mm] 力センサに取り付けているツールの負荷重心位置を設定します。負荷重心位置は、力センサの座標原点から見た位置です。
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[センサ設定]画面にて、力センサの定格力と定格モーメントを設定します。

No. 項目名 内容

1384 ～ 1386

 センサ定格力(X, Y, Z) [N] 力センサの定格力を設定します。
1387 ～ 1389 センサ定格モーメント(RX, RY, RZ) [Nm] 力センサの定格モーメントを設定します。

下記パラメータは任意の項目になります。必要があれば設定してください。

No. 項目名 内容
1040 ～ 1045 不感帯閾値(X, Y, Z, RX, RY, RZ) [N], [Nm] 力センサの検出誤差を補正するパラメータです。設定した値より小さな力は無視します。
1310 力制御制限力 [N] 設定値を超過するとエラーが出力され、マニピュレータが停止します。
1311 力制御制限モーメント [Nm]
1312 力制御制限チェック [力制御制限力]または[力制御制限モーメント]を設定した場合は、この項目を "1 : 有効" に設定します。
7

[OK]を押します。

8

[センサ]画面にて、[F7 センサキャリブレーション]を押し、力センサのキャリブレーションを行います。

以上で、力センサの設定は完了です。

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