パラメータの調整

パラメータの設定を行った後は、実際に力制御を使用するロボットと設備を使用し、作業に合わせて、センサまたは力制御のパラメータの調整を行ってください。

具体的なパラメータの調整方法については、"パラメータの調整例" をご覧ください。

センサ有コンプライアンス機能の性能について

動作が不安定化したり、制御性能を向上させたい場合にパラメータの調整を行ってください。

センサ有コンプライアンス機能の性能は、主に以下の3つのパラメータで決定します。

• 仮想慣性
• 仮想粘性
• 仮想バネ

3つのパラメータの大小によって安定性と速応性が変化するので、ねらい通りの性能になる様に調整してください。

大きい値に設定した場合は、安定性は向上しますが、速応性が低下します。
小さい値に設定した場合は、安定性は低下しますが、速応性が向上します。

押し当て動作時の空動作について

空動作とは、押し当て動作方向に物体と接触するまで移動する動作のことです。

空動作時の速度は、最大速度設定値と制御割合の設定値で決まります。

空動作の速度 = 最大並進速度(最大回転速度)の設定値 * 制御割合の設定値

仮想慣性、仮想粘性、仮想バネの設定値とは関係無く動作します。また、倣い動作方向は空動作しません。

複数の方向に押し当て動作をする場合は合成速度になります。その場合に空動作をする場合は、合成速度が最大並進(回転)速度で制限されます。

ねらい通りの結果が得られない場合は、[最大並進(回転)速度] と [制御割合] の設定値を調整してください。

下記に動作例を記載します。

Z軸方向の動作例

最大並進速度 : 20 mm/s

制御割合 : 50 %

空動作速度 = 20 * 50% = 10 mm/s

XY方向の動作例

最大並進速度 : 20 mm/s

制御割合(X, Y) : (50 %, 100 %)

各成分の速度 : (10 mm/s, 20 mm/s)

合成速度 = √(10² + 20²) = 22.36 mm/s

合成速度が最大並進(回転)速度を超えるので、空動作速度は最大並進速度に制限されます。

空動作速度 = 20 mm/s

接触判定力(モーメント)について

接触判定力(モーメント)とは、空動作から力制御に切り替える際の接触判定に用いる閾値です。

以下のような場合は、接触判定力(モーメント)の設定値を調整してください。

• 目標制御力を接触判定力(モーメント)のデフォルト値 (3 N, 0.3 Nm) 以下にしたい場合
• センサノイズの振幅の絶対値が接触判定力(モーメント)を超えてしまう場合
接触判定力(モーメント)は、センサノイズの振幅より小さいと接触を誤判定し、正しく動作しない可能性があります。
接触判定力(モーメント)が大きすぎると空動作からの切り替えが遅くなり、目標制御力に対するオーバシュートが大きくなるため、なるべく小さい値にしてください。

不感帯閾値について

不感帯閾値は、力センサの検出誤差を補正するパラメータです。設定した値より小さな力は無視します。

目標制御力に追従してもセンサノイズによって意図しない動作をしてしまう場合に設定してください。