ダイレクトティーチング機能の設定方法

ダイレクトティーチング機能を利用する場合、4種類のパラメータを設定する必要があります。それぞれ使用する状況に合わせた設定を行ってください。

ダイレクトティーチシーン設定

ダイレクトティーチング機能使用中は、専用のシーンであるダイレクトティーチシーンに切り替わります。ダイレクトティーチシーンは0~2の3つ存在します。ダイレクトティーチシーンにはそれぞれ速度監視機能の監視速度や力監視機能の監視力などを設定することが可能です。シーンについての詳細は、"ダイレクトティーチシーン" をご覧ください。

シーンパラメータ共通設定

ダイレクトティーチング機能でどのシーンを使用するかに関わらず共通の内容を設定します。ここでは主に以下の2種類のパラメータの設定が必要です。

アームボタン設定

COBOTTA PRO本体のアームボタンの機能と、ワークの把持や解放を行った際のTool番号ごとのワークピースの設定やI/O状態の設定を行います。アームボタン設定には、以下のパラメータがあります。使用したい機能に合わせて各パラメータを設定してください。

• 位置取込ボタン機能
  位置取込ボタンに割り当てる機能を設定します。
• ボタン*機能
  アームボタンへ把持、解放、感触設定の機能を設定します。ここで設定を行わなかった場合、ハンドの把持、解放、感触設定はできません。
• [Tool *] 把持対象のワークピース番号
  Toolごとに把持する対象物を設定したワークピース番号を設定します。正しく設定できていなかった場合、エラーが発生したり意図しない動作を行う可能性があります。正しい値を設定してください。
• [Tool *][設定*] I/O番号
  Toolごとに把持、解放操作を行った際に信号が出力されるI/O番号を設定します。1つのToolごとに [設定1]、[設定2] として2つのI/O番号を指定することが可能です。
• [Tool *][設定*]把持時のI/O状態
  Toolと [設定*] ごとに "把持" を行った際に指定したI/Oを "ON" にするか "OFF" にするかを設定します。
• [Tool *][設定*] 解放時のI/O状態
  Toolと [設定*] ごとに "解放" を行った際に指定したI/Oを "ON" にするか "OFF" にするかを設定します。

パラメータの詳細については、 "アームボタン設定" 、アームボタンの位置や配置については "各部の名称と動作方向" をご覧ください。

その他

その他で設定するパラメータは以下のパラメータです。

• ダイレクトティーチ時のシーン設定
  3つあるダイレクトティーチシーンのどれをダイレクトティーチング機能使用時に使用するかを選択します。初期値では"ダイレクトティーチシーン0"が選択されています。

パラメータについての詳細は、"その他" をご覧ください。

ツール設定

機能実行時はロボット本体のツール番号にもとづいて動作します。ダイレクトティーチング機能を安全に利用するため、ツール設定と、ツール番号に紐づけたツールウェイトの設定は正確に行ってください。

ワークピース設定

マニピュレータがワークピースを把持した際の重量は、事前にシーンパラメータ共通設定のアームボタン設定内の "[Tool *] 把持対象のワークピース番号" からTool番号ごとにワークピース番号を設定することで設定します。ツール番号に紐づけたワークピースウェイトの設定は正確に行ってください。