ダイレクトティーチング機能使用時の注意事項

ダイレクトティーチング機能では、マニピュレータを直接持って教示作業を行います。そのため、通常の手動操作での注意事項に加えて注意をすべき事項が存在します。

ダイレクトティーチング使用時の注意事項

ダイレクトティーチング開始前の注意事項

機能使用時は、必ず作業者以外がロボット周囲にいないようにする必要があります。作業開始前にロボット周囲に作業者以外がいないことを確認し、作業者以外がロボット周囲に接近できない事を確認してから機能を使用してください。

ダイレクトティーチング機能使用時の注意事項

ロボットが動作する座標系について

ダイレクトティーチング機能は、ツール座標を基準として動作します。特に回転動作時はツール定義の設定にご注意ください。

ダイレクトティーチング機能を利用できない場合

以下のような状態では、ダイレクトティーチング機能をすることができません。ダイレクトティーチング有効状態を解除し通常の手動操作やブレーキ解除機能を使用して原因を取り除くなど対策を行ったのちに、ダイレクトティーチング機能を利用してください。

• エンドエフェクタやワーク、マニピュレータが設備と接触している場合
• 周囲に作業者以外がいる場合

マニピュレータの本体温度

ロボットは使用していると次第に温度が上昇します。環境温度が高いときに触れると火傷をする可能性があります。マニピュレータの本体温度が高くなった場合、温度の上昇を示すメッセージが表示されます。手袋の使用や、ロボットの電源を切りしばらく待ち温度を下げるなどの対策を行い注意してダイレクトティーチング機能を利用してください。

状態表示LED

COBOTTA PROの状態表示LEDはLEDの色や点灯パターンでロボットが現在どのような状態かを示しています。ダイレクトティーチング有効状態ではダイレクトティーチング機能を使用できるかどうかなどを表しています。操作を始める前や操作中は状態表示LEDを確認しながら作業を行ってください。
ダイレクトティーチングを行う際は、ダイレクトティーチング有効状態かつ、状態表示LEDが以下の状態以外では絶対にマニピュレータに触れないでください。

• 青色点灯状態
• 黄色遅い点滅状態
• 黄色早い点滅状態

状態表示LEDの色や点灯パターンについては "ロボット本体の状態表示LED" をご覧ください。

特異点状態

特異点状態では、ダイレクトティーチング機能の動作が異なり、機能の設定に関わらずマニピュレータは全方向に動作します。操作感が急に変わり意図しない方向へ動作させてしまう場合がありますので特異点状態では十分に注意して操作してください。
特異点状態は状態表示LEDから知ることができます。また、特異点状態に近づくと特異点近傍状態の表示に状態表示LEDが切り替わります。特異点状態を避けたい場合は特異点近傍状態で操作方向を変更してください。
特異点近傍状態では、速度監視機能のエラーが発生する事があります。

イネーブルスイッチは無効

ダイレクトティーチング機能を有効にすると、スマートTPに搭載されたイネーブルスイッチは無効になります。従って、イネーブルスイッチをOFFにしても、マニピュレータを停止できません。ダイレクトティーチング機能を有効にしたときは、イネーブルスイッチを安全対策の一つに含めないでください。