ハンド入出力

ロボットコントローラの "I/Oポートマップ" にあるハンド入力およびハンド出力によって、ツールとI/Oのやり取りを行うことができます。

CN25に割付けられるポート番号は以下の通りです。

• 入力ポート
  48, 49, 50
• 出力ポート
  64, 65, 66

あらかじめパラメータで機能を設定しておく必要があります。

使用する端子

各端子の許容電流は "機能の概要及び配線表" を参照してください。

必要なパラメータ設定

下記の項目を設定する必要があります。
下記の項目は、スマートTPでは "使用条件" パラメータに、WINCAPSIIIでは "ユーザ" パラメータにあります。

使用条件パラメータ (スマートTP) の設定方法は "使用条件の表示と設定" を参照してください。 WINCAPSIIIで設定する場合は、下記の操作経路で操作します。ユーザパラメータの一覧が表示されるので、該当の項目を設定してください。

"591: ハンドI/O NPN/PNP設定" の設定内容

CN25の端子番号4, 5, 6, 7, 8, 9の極性を、ハンド入出力端子に接続するツールの極性に合わせて設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: NPN
• 1: PNP

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

"595: ハンドI/O 電源設定 (CN25)" の設定内容

CN25の端子番号1と2の出力電圧を、ハンドI/O入出力端子に接続する機器に合わせて設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: 12 V
• 1: 24 V
• 2: OFF

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

回路例

NPNの回路例

PNPの回路例