ハンド入出力

ロボットコントローラの "I/Oポートマップ" にあるハンド入力およびハンド出力によって、ツールとI/Oのやり取りを行うことができます。
CN21に割付けられるポート番号は以下の通りです。

• 入力ポート
  51, 52
• 出力ポート
  67, 68

あらかじめパラメータで機能を設定しておく必要があります。

使用する端子

各端子の許容電流は "機能の概要及び配線表" を参照してください。

必要なパラメータ設定

下記の項目を設定する必要があります。
下記の項目は、スマートTPでは "使用条件" パラメータに、WINCAPSIIIでは "ユーザ" パラメータにあります。

使用条件パラメータ (スマートTP) の設定方法は "使用条件の表示と設定" を参照してください。 WINCAPSIIIで設定する場合は、下記の操作経路で操作します。ユーザパラメータの一覧が表示されるので、該当の項目を設定してください。

"590: ハンドI/O 電源設定 (CN21)" の設定内容

CN21の端子番号5の出力電圧を、ハンド入出力端子に接続するツールの電源に合わせて設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: 12 V
• 1: 24 V
• 2: OFF

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

"591: ハンドI/O NPN/PNP設定" の設定内容

CN21の端子番号3, 4, 6, 7の極性を、ハンド入出力端子に接続するツールの極性に合わせて設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: NPN
• 1: PNP

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

"593: ハンドI/O出力 デジタル設定" の設定内容

CN21の端子番号6, 7を、ハンド出力と電源出力のどちらにするかを設定します。下記の選択肢の中から選択できます。

• 0: Power
• 1: Output

"0: Power" を選択すると、CN21の端子番号6, 7は下表のように、電源出力となります。CN21の端子番号7の電圧は、"590: ハンドI/O 電源設定 (CN21)" で設定した電圧となります。

"1: Output" を選択すると、CN21の端子番号6, 7は下表のように、ハンド出力となります。

設定を変更した場合、ロボットコントローラを再起動すると変更内容が反映されます。

回路例

NPNの回路例

PNPの回路例