シーン機能の活用例

ロボットや周辺設備、作業者の有無などの状態に合わせて事前に安全機能の設定を行ったシーンに切り変えて利用することで、様々な状況に合わせてロボットを動作させる事ができます。

例1 監視速度の変更

作業者の有無など、ロボットの周囲環境が変化した場合、それぞれの環境に合わせて事前に適切なリスクアセスメントを行った結果に従い安全な範囲で動作速度を高めたシーンを用意し、切り変えを行う事でサイクルタイムの低減につながります。

例2 ワーク、ツール重量の変化

ワークの把持や開放、ツールチェンジャーを用いてのツール交換などプログラムの実行中に変更する場合、ロボットに登録されている重量と実際の重量と差異が発生しエラーで止まってしまうため、ワークやツールに合ったシーンへ変更する必要があります。

例3 ロボットの動作範囲、姿勢制限範囲を変更したい場合

ロボットの動作範囲は、セーフティバーチャルフェンス機能を利用して制限することが可能です。また、手先の姿勢についても姿勢監視機能を利用することで制限を行う事が可能です。セーフティバーチャルフェンス、姿勢監視機能の制限範囲は各シーンごとに管理されます。そのため、シーンを切り変える事でロボットの動作範囲や姿勢を制限することができます。

例4 ロボットのトルク監視機能の設定値を変更したい場合

ロボットのロボット軸、TCP点に加わる力は、事前に設定された値を越えないように制御されます。トルク監視機能で監視を行う値は各シーンごとに設定し、管理されます。PACプログラムの実行中やダイレクト機能を利用する際は、シーンを切り変える事でロボットの力を制限することができます。