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ロボット設置条件の設定

ロボットの設置方向によって、最適な運転条件が異なります。

工場出荷時は、床置き (水平な場所への設置) に設定されています。壁掛けや天吊りなど、水平な場所以外へ設置する場合、設定を変更してください。

設置方向の設定変更方法

1

WINCAPSIIIにて、[シーンパラメータ共通設定] の [その他] のパラメータを開きます。
操作方法は、"シーンパラメータ共通設定" および、"その他" を参照してください。

2

"床置き,天吊り設定" の設定値をダブルクリックし、設置方向を選択します。

その後、[OK] ボタンを押します。

"2:壁掛け下"、"3:壁掛け左"、"4:壁掛け右" は、下記状態で設置する場合に選択してください。

ベース座標系については、"べ一ス座標系とワーク座標系" を参照してください。

2:壁掛け下

ベース座標系のRy軸を中心に90°回転させた状態で設置する場合。

3:壁掛け左

4:壁掛け右

ベース座標系のRx軸を中心に90°回転させた状態で設置する場合。

ベース座標系のRx軸を中心に-90°回転させた状態で設置する場合。
3

選択した設置方向によって、次に進むSTEPが異なります。下記に従って、次のSTEPに進んでください。

  • "5:任意角度" を設定した場合はSTEP4へ進みます。
  • "2:壁掛け下"、"3:壁掛け左"、"4:壁掛け右" のいずれかを設定した場合はSTEP5へ進みます。
  • "0:床置き"、"1:天吊り" のいずれかを設定した場合はSTEP6へ進みます。
4

設置方向を "5:任意角度" に設定した場合は、"ロボット設置角度 Ry[deg]" に設置角度を入力します。

設置角度は、水平な面に対し、ベース座標系のRy軸を中心にロボットが何度傾いているかを入力します。

ベース座標系については、"べ一ス座標系とワーク座標系" を参照してください。
5

壁掛けまたは任意の角度で設置する場合、設置角度 (水平な面に対し、ベース座標系のRy軸を中心に、ロボットが何度傾いているかの値) によっては、ロボットの第1軸の可動範囲を制限する必要があります。

ロボットの設置角度に対する、第1軸の制限角度を下記に示します。

"3:壁掛け左" および "4:壁掛け右" の場合、実際の傾斜角度はベース座標系のRx軸を中心とした角度なので、Ry軸を中心とした角度に換算する必要があります。換算方法については下記の ""3:壁掛け左" および "4:壁掛け右" の場合の角度の換算" を参照してください。

COBOTTA PRO 900

  • タッチセンシングソフトカバー フルセット有り

    可動制限が必要な設置角度

    第1軸の制限角度
    54° ～ 126°

    ±53°

  • タッチセンシングソフトカバー ハーフセット有り

    可動制限が必要な設置角度

    第1軸の制限角度

    58° ～ 122°

    ±57°

  • タッチセンシングソフトカバー無し

    可動制限が必要な設置角度

    第1軸の制限角度

    74° ～ 106°

    ±73°

COBOTTA PRO 1300

  • タッチセンシングソフトカバー フルセット有り

    可動制限が必要な設置角度

    第1軸の制限角度

    59° ～ 121°

    ±58°

  • タッチセンシングソフトカバー ハーフセット有り

    可動制限が必要な設置角度

    第1軸の制限角度

    64° ～ 116°

    ±63°

  • タッチセンシングソフトカバー無し

    可動制限が必要な設置角度

    第1軸の制限角度

    制限なし

    制限なし

"3:壁掛け左" および "4:壁掛け右" の場合の角度の換算

まず、上記表の "可動制限が必要な設置角度" を確認する場合は、"3:壁掛け左" および "4:壁掛け右" のどちらも、ベース座標系のRy軸を中心に90°傾斜しているとみなして確認してください。

"可動制限が必要な設置角度" を確認した結果、第1軸の可動範囲を制限する必要がある場合、下記に従って、第1軸の制限角度を算出します。

  • "3:壁掛け左" の場合

    上記表の値から90°引きます。

    例えば、COBOTTA PRO 900の "タッチセンシングソフトカバー ハーフセット有り" の場合、上記表の値 (±57°=-57°～57°) から90°引くと、第1軸の制限角度は-147°~-33°となります。

  • "4:壁掛け右" の場合

    上記表の値に90°足します。

    例えば、COBOTTA PRO 900の "タッチセンシングソフトカバー ハーフセット有り" の場合、上記表の値 (±57°=-57°～57°) に90°足すと、第1軸の制限角度は33°～147°となります。

設置角度が上記表の "可動制限が必要な設置角度" の範囲内である場合、第1軸の可動範囲を "第1軸の制限角度" の範囲に設定する必要があります。

設定方法は、"軸制限機能" を参照してください。

6

設定したパラメータをロボットコントローラに送信します。

送信方法は、"パラメータ送信" および、そのページに関連する情報を参照してください。

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