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ID : 16550

ロボットコントローラの仕様

ここでは、下記項目に分けて仕様を記載しています。

ロボットコントローラ名、型式、適用ロボット

ロボットコントローラ名 CRC9M
型式

"ロボットコントローラ型式" 参照
適用ロボット
  • COBOTTA PRO 900
  • COBOTTA PRO 1300

外形、質量

  標準タイプ 防塵防滴タイプ
外形

IP20仕様のロボットコントローラは、新規品と旧品の2種類が存在します。新規品と旧品では外形と質量が異なります。

新規品

W420 × D360 × H200 [mm]

(ネジ部含む、ゴム足含まず)

詳細は、図面参照

旧品

W427 × D362 × H196 [mm]

(ネジ部含む、ゴム足含まず)

詳細は、図面参照

W420 × D461 × H200 [mm]

(ネジ部含む、ゴム足含まず)

詳細は、図面参照
質量

新規品

約15 kg

旧品

約18 kg

 約18 kg

設置場所および運送時の環境条件

周囲温度

運転時: 0～50°C

保管・運送時: -10～60°C
相対湿度

運転時: 20～90%RH (結露不可)

保管・運送時: 40～75%RH (結露不可)

高度

運転時: 1,000 m以下
接地条件

D種接地 (保護接地) (接地抵抗100Ω以下)
設置できない環境

標準タイプ

次のような場所には設置しないでください。

  • 引火性、爆発性の雰囲気
  • 酸、アルカリ等の腐食性物質の雰囲気
  • 大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍
  • 液体に没する場所、被水する場所
  • 金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気
  • ミスト雰囲気
  • 導電性汚染が生じる雰囲気
  • 放射線が存在する雰囲気
  • 屋外

上記のような場所に設置した場合、故障の原因となる他、作業者が怪我を負う恐れがあります。

防塵防滴タイプ

次のような場所には設置しないでください。

  • 引火性、爆発性の雰囲気
  • 酸、アルカリ等の腐食性物質の雰囲気
  • 大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍
  • 液体に没する場所、被水する場所
  • 金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気
  • ミスト雰囲気
  • 導電性汚染が生じる雰囲気
  • 放射線が存在する雰囲気
  • 屋外
  • 下記の推奨切削油以外の切削油の雰囲気
    推奨切削油
    ユシローケン EC50T-3 (水溶性切削液) 濃度5% (ユシロ化学工業株式会社製)
    ユシロンカットアーバス KM315A (不水溶性切削油) (ユシロ化学工業株式会社製)

上記のような場所に設置した場合、故障の原因となる他、作業者が怪我を負う恐れがあります。

電源

電源容量

1.0 kVA
電圧範囲

単相 AC100V-15%～AC240V+10%
電源周波数

45～66 Hz
AC電源ケーブル

電源用のケーブル (AC電源ケーブル) は、以下の種類から購入時に選択する必須オプション品。ケーブル長さは5 m。

  • バラ線タイプ
  • A プラグタイプ 日本向け
  • A プラグタイプ 北米向け
  • SE プラグタイプ 欧州向け
  • O2 プラグタイプ 中国向け
  • AC電源ケーブルの曲げR(内径) は、104 ｍｍ以上を確保してください。過度の曲げは断線の原因となります。
  • COBOTTA PROは、"A プラグタイプ 北米向け"のAC電源ケーブルを使用してNRTL認証を取得しています。
    • 対応配電システム

    TT、TN

    構造

      標準タイプ 防塵防滴タイプ
    設置方向 縦置き、横置き、壁掛け
    保護等級 IP20 IP54
    汚損度 (*1) 2 (*2) 3 (*3)

    *1: IEC 60664-1に準拠。

    *2: 汚損度2は、家庭やオフィス環境に相当します。

    *3: 汚損度3は、工作機械の切削粉などが想定される工場内の環境に相当します。

    ロボット制御

    制御軸数 6軸
    制御方式 PTP、CP3次元直線、3次元円弧
    本体間ケーブル
    本体間ケーブル
    ロボット本体に組付けられています。
    本体間延長ケーブル (オプション品) (図面)
    2 m、4 m、10 m、18 mからケーブル長さを選択。

    本体間ケーブル、本体間延長ケーブルの曲げR (内径) は、下記に示す幅を確保してください。過度の曲げは断線の原因となります。ケーブルが動く状態か動かない状態かで、曲げR (内径) の確保幅が異なります。

    • 動かない状態で使用する場合: 110 ｍｍ以上
    • 動く状態で使用する場合: 180 ｍｍ以上

    プログラミング

    使用言語
    • PacScript (デンソーロボット言語)
    • イージーブロックプログラミング (オプション)
    メモリ容量
    ユーザ領域 グローバル変数
    32,766 ポイント
    プログラムファイル数
    最大256ファイル
    教示方式
    • リモートティーチング
    • 数値入力
    • ダイレクトティーチング
    • ファインダイレクトティーチング (オプション)
    タイマ精度 1 msec

    I/O

    Safety I/O

    点数

    • 汎用安全入力: 16点
    • 汎用安全出力: 16点
    • 外部非常停止入力: 2点
    • 自動イネーブル入力: 2点
    • 防護停止入力: 2点
    • イネーブルSW出力: 2点
    • ペンダント非常停止出力: 2点
    • STOモニタ出力: 2点

    概要

    • 汎用安全入力および汎用安全出力は、センサ入力や状態出力などの安全に関する機能を、お客様が設定して使用するI/O。
    • ケーブルはSafety I/Oケーブル (8 m、15 mから長さを選択する) を使用する。購入時に選択するオプション品。
    Digital I/O

    点数

    専用入出力
    専用入力: 8点 / 専用出力: 9または10点
    汎用入出力
    汎用入力: 8点 / 汎用出力: ７または8点

    概要

    • 専用入力および専用出力は、あらかじめ特定の機能が割り当てられているI/O。
    • 汎用入力および汎用出力は、お客様が任意に使用できるI/O。
    • ケーブルはDigital I/Oケーブル (10 m、20 mからケーブルの長さを選択する) を使用する。オプション品。
    • このI/Oの回路構成 (NPN/PNP) は、ロボットコントローラ型式のI/Oタイプによって決まる。
    • 専用ピンを利用して外部電源の供給が可能。
    I/O電源

    • 内部電源 (ロボットコントローラが出力する電源) を使用する場合

      電圧: DC24 V±10% / 電流容量: 1.25 A

    • 外部電源を使用する場合

      DC24 V±10% / 電流容量: 3.0 A

      (Digital I/Oコネクタに外部電源を接続する)
    ハンド入出力

    "ツール用の装備" 参照
    オプション

    オプションとして、下記機器も使用可能。

    フィールドネットワークスレーブ

    • PROFINET RTデバイス ターミナル
    • EtherNet/IPスレーブ ターミナル
    • PROFIBUSスレーブ ターミナル
    • DeviceNetスレーブ ターミナル
    • EtherCATブリッジ ターミナル

    1台のロボットコントローラにつき、1つのフィールドネットワークスレーブのみ使用可能。

    デジタル入力

    • デジタル入力 ターミナル NPN, 8点, 10µs, IP20
    • デジタル入力 ターミナル NPN, 16点, 3ms, IP20
    • デジタル入力 ターミナル PNP, 8点, 10µs, IP20
    • デジタル入力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP20

    デジタル出力

    • デジタル出力 ターミナル NPN, 8点, 0.5A, IP20
    • デジタル出力 ターミナル NPN, 16点, 0.5A, IP20
    • デジタル出力 ターミナル PNP, 8点, 0.5A, IP20
    • デジタル出力 ターミナル PNP, 16点, 0.5A, IP20

    デジタル入出力

    • デジタル入出力 ターミナル PNP, 16点, 3ms, IP67

    通信

    Ethernet

    ロボットコントローラ前面: 2回線 (GbE: Gigabit Ethernet)
    (1回線はセーフティパラメータ送信専用)
    EtherCAT

    ロボットコントローラ前面: 1回線
    USB
    • ロボットコントローラ前面: 1ポート
    • ロボットコントローラ内部 (ロボット制御IPC): 2ポート
    オプション

    オプションとして、下記機器も使用可能。

    シリアル通信

    • RS232C 2ch ターミナル
    • RS422/RS485 2ch ターミナル

    1台のロボットコントローラにつき、同じターミナルを複数使用することはできない。

    Ethernet

    • Ethernet拡張モジュール

    操作機器 (オプション品)

    スマートTP
    (ティーチングペンダント)
    • 解像度 800 × 1280
    • 5 m、10 m、20 mからケーブルの長さを選択
    ペンダント延長ケーブル

    1 m、20 mからケーブルの長さを選択

    安全

    安全機能/機器

    安全機能

    • 非常停止機能 (停止カテゴリ: 1)
    • 防護停止機能 (停止カテゴリ: 1、2)
    • 速度監視機能
    • 軸制限機能
    • トルク監視機能
    • 姿勢監視機能
    • 監視静止機能
    • 汎用安全入出力機能
    • セーフティバーチャルフェンス機能

    安全機器

    • 自動イネーブル

    • イネーブルスイッチ (スマートTPに1つ装備。追加不可)

    • タッチセンシングソフトカバー (オプション品)

    安全性能

    PLd, Cat.3 (安全機能/機器共通)
    自己診断機能 オーバーラン、サーボ異常、メモリ異常、入力ミス、短絡検知 (I/O配線部) など
    エラー表示
    • 外部エラー出力
    • スマートTP (オプション品) にエラーメッセージ、復帰方法を表示
    過電圧カテゴリ (*4) II
    協働状態表示灯
    協働状態ランプ (標準同梱品)
    ケーブルの長さは1 m
    協働状態ランプ延長ケーブル (オプション品)
    1 m、3 m、5 m、11 m、19 mからケーブルの長さを選択

    *4: IEC 60664-1に準拠。

    規格に関する情報

    規格に関する情報は、"規格に関する情報" をご覧ください。

    その他

    高速マニュアルモード なし

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