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ロボット本体の状態表示LED

ロボット本体には、COBOTTA PRO自身の状態を示すLEDを備えています。

LEDの発色パターンは以下の自動モードと手動モードの2種類に大きく分かれ、さらに自動モード中で2パターンあり、合計3パターンに分かれています。

LEDの発色は、白、赤、青、緑、黄、紫の6色です。

LEDの点灯パターンは、点灯状態と点滅状態の2種類があります。

自動モード (協働状態)

状態	LEDの色	点灯/点滅
初期化中	白	点滅
モータON状態	緑	点灯
モータOFF状態	緑	点滅
システムエラー発生中 SS2入力中	黄	点灯
特異点近傍 (*1)	黄	点滅
安全関連エラー発生中非常停止入力中防護停止入力中 SS1入力中自動イネーブルOFF状態レベル5エラー発生中	赤	点灯
マニュアルリセット待ち状態 (初回起動時を除く)	赤	点滅

状態	LEDの色	点灯/点滅
初期化中	白	点滅
モータON状態	紫	点灯
モータOFF状態	紫	点滅
システムエラー発生中 SS2入力中	黄	点灯
特異点近傍 (*1)	黄	点滅
安全関連エラー発生中非常停止入力中防護停止入力中 SS1入力中自動イネーブルOFF状態レベル5エラー発生中	赤	点灯
マニュアルリセット待ち状態 (初回起動時を除く)	赤	点滅

状態	LEDの色	点灯/点滅
初期化中	白	点滅
モータON状態	紫	点灯
モータOFF状態	紫	点滅
ダイレクトティーチング有効状態でダイレクト操作可能	青	点灯
ダイレクトティーチング有効状態でダイレクト操作不可	青	点滅
システムエラー発生中	黄	点灯
特異点近傍 (1)(2) ソフトウェアリミット近傍 (ダイレクト操作時)(*2)	黄	点滅
安全関連エラー発生中非常停止入力中レベル5エラー発生中	赤	点灯
マニュアルリセット待ち状態 (初回起動時、イネーブルスイッチOFF時を除く)	赤	点滅

*1 : 特異点については、"形態の境界" をご覧ください。

*2 : ダイレクト操作時に特異点やソフトウェアリミットに到達すると状態表示LEDの点滅速度が速くなります。

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