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ロボット本体の仕様

ここでは、下記項目に分けて仕様を記載しています。

製品名、型式

製品名 COBOTTA PRO
機種名 COBOTTA PRO 900 COBOTTA PRO 1300
型式
  • CVRB-0609W4A1
  • CVRB-0609W4A2
  • CVRB-0609C5A1
  • CVRB-0609C5A2
  • CVRB-1213W4A1
  • CVRB-1213W4A2
  • CVRB-1213C5A1
  • CVRB-1213C5A2
型式の詳細については "ロボット型式" を参照してください。

動作、外形、質量

  COBOTTA PRO 900 COBOTTA PRO 1300
最大動作領域

908 mm

1304 mm

(P点: 第4、第5、第6軸中心)
最大リーチ

1066 mm

1463 mm
最大動作角度
  • 第1軸: -270° ～ 270° (*1)
  • 第2軸: -150° ～ 150°
  • 第3軸: -150° ～ 150°
  • 第4軸: -270° ～ 270°
  • 第5軸: -150° ～ 150°
  • 第6軸: -360° ～ 360°
アーム全長 ファーストアーム
510 mm 710 mm
セカンドアーム
390 mm 590 mm
ファーストアーム + セカンドアーム
900 mm 1300 mm
最大可搬質量

6 kg

12 kg
最大許容モーメント 第4軸まわり
20 Nm 38.5 Nm
第5軸まわり
14.6 Nm 28 Nm
第6軸まわり
6.5 Nm 12 Nm
最大許容慣性モーメント (イナーシャ) 第4軸まわり
0.8 kgm2 1.45 kgm2
第5軸まわり
0.45 kgm2 0.9 kgm2
第6軸まわり
0.1 kgm2 0.35 kgm2

位置繰返し精度
(ツール取付面中心)

 X, Y, Z各方向
±0.03 mm ±0.04 mm
周囲温度一定時の精度です。

協働状態時最大速度

  • タッチセンシングソフトカバーなし

    1800 mm/s

  • タッチセンシングソフトカバーあり

    2000 mm/s

最大並進速度
（非協働状態時）

2100 mm/s

2500 mm/s
外形 図面参照 図面参照
質量 タッチセンシングソフトカバーなし
約29 kg 約41 kg
タッチセンシングソフトカバー付 (ハーフ)
約32 kg 約45 kg
タッチセンシングソフトカバー付 (フル)
約35 kg 約50 kg

*1: 壁掛けおよび傾斜設置時は、第1軸の可動範囲を制限しなくてはならない場合があります。

詳細は "ロボット設置条件の設定" を参照してください。

設置場所および運送時の環境条件

  COBOTTA PRO 900 COBOTTA PRO 1300
周囲温度

運転時: 0～50°C

保管・運送時: -10～60°C
相対湿度

運転時: 20～90%RH (結露不可)

保管・運送時: 40～75%RH (結露不可)
振動

運転時: 4.9 m/s2 (0.5G) 以下

保管・運送時: 29.4 m/s2 (3G) 以下
高度

運転時: 1,000 m以下
設置できない環境

次のような場所には設置しないでください。

  • 引火性、爆発性の雰囲気
  • 酸、アルカリ等の腐食性物質の雰囲気
  • 大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍
  • 液体に没する場所
  • 金属粉、小さい削りクズ等の飛散している雰囲気
  • ミスト雰囲気
  • 導電性汚染が生じる雰囲気
  • 放射線が存在する雰囲気
  • 屋外
  • 薬品が付着する場所 (オプションのタッチセンシングソフトカバーを使用時のみ)

上記のような場所に設置した場合、故障の原因となる他、作業者が怪我を負う恐れがあります。

構造

  COBOTTA PRO 900 COBOTTA PRO 1300
位置検出方法 アブソリュートエンコーダ
駆動モータ 全軸ACサーボモータ
ブレーキ
  • 全軸ブレーキ付

  • スマートTPによるブレーキ解除

    (ロボットコントローラの電源がONの時のみブレーキ解除可能)

  • ブレーキ解除ユニットによるブレーキ解除

    (ロボットコントローラの電源がOFFの時のみ使用可能)

    • スマートTP/ブレーキ解除ユニットはすべてオプション品です。
ロボット本体側状態表示灯

状態表示LED
保護等級 標準タイプ: IP54
クリーン度 (ISO 14644-1) クリーンタイプ: Class 5
騒音(等価騒音レベル[A特性]) 65 dB以下
汚損度(汚染度) 3

ツール用の装備

  COBOTTA PRO 900 COBOTTA PRO 1300
共通仕様
  • アナログ入力 2系統 / RS485 1系統 (*1)
  • ハンド入力 5芯 (*2)
  • ハンド出力 5芯 / 3芯 (*1)(*2)(*3)
  • Ethernetケーブル 1本 (8芯)
  • 照明 1系統
  • 電源出力 (OFF/12 V/24 V) (*1)
タイプ別仕様 エア配管タイプ

  • エア配管(*4)

    2系統 (⌀4 ×2)

    エア源の仕様
    • 常用圧力: 0～0.39 MPa
    • 許容最大圧力: 0.49 MPa

  • 信号線

    2芯
直通配線タイプ

  • エア配管

    無し (0系統)

  • 信号線

    8芯

*1: 設定により機能を選択。

*2: 設定により極性 (NPN/PNP) を選択。

*3: ハンド出力を3芯に設定した場合、電源出力が1系統増える。

*4: エア配管はコネクタパネルからフランジまで直通です。電磁弁などはありません。

規格に関する情報

規格に関する情報は "規格に関する情報" をご覧ください。

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