作業上の注意

髪や衣服が巻き込まれないようにしてください。

安全防護空間内で作業を行う場合、非常時にただちにロボットを停止できるように、作業者の近くにスマートTPもしくは非常停止スイッチを配置してください。

リスクアセスメントの実施

ロボット設備の設計、設置、試運転、操作、自動運転、点検、保守、撤去を行う際は、リスクアセスメントを実施し、危険源を適切に低減してください。

協働状態における作業者の安全性を担保するために、作業者のタスク、および人間工学的要素を含んだリスクアセスメントを実施してください。
人間工学的要素の例としては、疲労や作業慣れによる注意力の低下、不意のとっさの行動 (例 : 落下したワークや工具を反射反応的に拾おうとする。) によって、定められた作業位置および作業姿勢から外れてロボットに衝突するなどが考えられます。

"作業規定"作成と 作業者への徹底

ティーチングや保守点検などのために、安全防護空間内で作業を行なう場合は、以下の事項について "作業規定" を定め、作業者に徹底してください。

• 安全防護装置 (安全柵、セーフティライトカーテン、セーフティドアスイッチなど) の操作方法
• 手動動作の手順 (ロボット操作、スマートTPの取り扱いなど)
• 試運転の手順
• 複数の作業者が作業する場合の合図の方法
• 非常時および異常時に作業者がとるべき状況に応じた処置、並びに訓練内容
• 非常停止装置などが作動してロボットが停止した後、原因の除去、安全確認の方法を含めた再起動までの手順

"作業規定" はロボットの種類・設置場所・作業に応じた適切な内容にしてください。

"作業規定" の作成にあたっては、関係作業者、設備メーカの技術者、労働安全・機械安全コンサルタントなどの意見を取り入れてください。

協働状態での "作業規定" 作成と作業者への徹底

上記の作業規定に加え、以下のことを文書化し、作業者へ教育してください。

• 作業者が実行する全作業活動および運転方法
• 協働ロボットシステムに関連する作業活動および運転方法
• 全作業活動を時系列に示した文書、特に安全防護 空間 (協働作業空間) 内のもの
• 全作業局面におけるロボットと作業者間の危険な距離に関する文書
• 緊急時の処置方法 (非常停止押しボタンスイッチの位置など含む)
• 安全防護空間 (協働作業空間) の記述、または図面
• 試運転時、プログラム実行を管理する作業者 (プログラミング権限者) と安全防護空間内でタスクを実行する作業者 (オペレーション権限者) 間の合図の方法を定めてください。

個人用保護具の着用

作業者は安全に配慮し作業内容に適した個人用の保護具 ヘルメット、安全めがね、手袋、作業服、安全靴など) を着用してください。

グリス・液体シリコンを扱う場合は、皮膚や目につかないよう、手袋や安全めがねなどの個人用保護具を着用してください。

運搬・設置作業の注意

"設置上のご注意" を参照してください。

ロックアウト・タグアウトの実施

作業者が安全防護空間内で作業中に、作業者以外の人が起動スイッチ/切り替えスイッチなどを不用意に操作することを防止するため、

• 操作盤のカバーに施錠するなどの措置を講じてください (ロックアウト)。
• スマートTPや操作盤などに、作業中である旨のわかりやすい表示をしてください (タグアウト)。

エンドエフェクタの安全な取り付けと使用方法

エンドエフェクタ (ハンド、ツールなど) は、以下のように設置、使用してください。

• 電源やエアー源の消失および変化によって危険が発生しない。
• エンドエフェクタ内部および配線、配管内部に蓄積しているエネルギーによって危険が発生しない。
• 鋭利な箇所に対する保護方策を講じる。
• 緩みが発生しないように固定する。
• 作業前に緩みがないことを確認する (爪や取付固定部など)。
• 把持されたワークピースが飛来・落下などによって作業者に危険を及ぼす恐れがある場合は、ワークピースの大きさ・形状・質量・温度・化学的性質などを考慮し、適切な安全方策を講じる。

エンドエフェクタ (ハンド、ツールなど) の設計、製作、取り付けについては "セットアップ" を参照してください。

安全防護空間内の作業者の安全確保

手動運転

• 安全防護空間内で作業を行う場合、スマートTPを持った作業者以外が安全防護空間内に立ち入らないよう監視してください。
• 安全防護空間内に立ち入る作業者は、必ずスマートTPを携帯し、非常の際にただちに非常停止装置を作動できるようにしてください。
• ロボットと周辺機器の間に作業者が挟み込まれたり、巻き込まれたりしないように、十分な作業スペースを確保してください。
• 作業時にマニピュレータ (エンドエフェクタおよびワークを含む) の制限空間内に入らないようにしてください。やむを得ず入る場合は、異常および緊急事態発生時に退避できる空間を確保してください。
• 先端負荷質量の設定値は、実際の可搬負荷質量 (エンドエフェクタおよびワーク有無含む) との誤差を±1kg以内に設定してください。この設定誤差が大きいと、マニピュレータ (ロボットアーム) の意図しない動作や過負荷エラー発生の可能性があります。

自動運転 (協働状態)

作業者が安全防護空間に立ち入る際は、次のことを確認してください。

• すべての安全防護機能 (セーフティライトカーテンなど) が正常に機能していること
• ロボットが停止中であること
• 協働状態ランプが点灯していること

協働状態での自動運転を開始するときは、以下の点を確認してください。

• 作業者は定められた位置で待機中である。
• 異常やエラー (スマートTPなどに表示) が発生していない。
• すべての安全防護機能が正常に機能している。
• 協働状態である (協働状態ランプが点灯) 。

人がロボットとの接触時に逃げることが可能な空間を、ロボットと構造物および周辺装置などとの間に確保してください。 空間を確保できない場合、その空間に人が立ち入った場合にロボット動作を停止させるなど、適切な安全保護方策を講じてください。

ティーチング作業開始前の点検

ティーチング作業は、ユーザレベル "プログラミング” の能力を持つ作業者が実施してください。

ティーチング作業を開始する前に次の事項を点検し、異常を認めたときは、ただちに補修その他必要な処置を講じてください。

• ロボット設備に損傷および故障がない。(本体間ケーブルの外装の損傷など)
• ロボット動作時に異状がない。(異常な音、振動など)
• ロボット設備のすべての安全防護機能 (非常停止装置など) およびロボットの各機能が正常に機能する。
• スマートTPに表示されているマニピュレータ (ロボットアーム) の位置と実際の位置にずれがない。
• 手動操作により各軸が指示した方向に正しく動作する。
• エア配管から空気が漏れていない。
• 配管の空気圧が適切に設定されている。
• 安全防護空間内およびその付近に障害物がない。
• 作業者は非常停止装置 (スマートTPでは非常停止ボタン) をすぐ押せるように携帯している。
• スマートTPを持った作業者以外が安全防護空間内 (安全柵内) にいない。
• マニピュレータ (ロボットアーム) が落下や転倒しないように、固定されている。

初期テスト (試運転)

設置、部品交換、およびプログラムのティーチング後は初期テスト (試運転) を必ず実施してください。

初期テスト (試運転) では、周辺機器も動作しますので、注意してください。

開始前の点検

初期テスト (試運転) を開始する前に次の事項を点検し、異常を認めたときは、ただちに補修その他必要な処置を講じてください。

作業は動力の供給開始前 (サーボモータOFF) 、動力の供給開始後 (サーボモータON) の順に進めてください。

動力の供給開始前

• マニピュレータ (ロボットアーム) が落下や転倒しないように、固定されている。
• 電気的な接続が正しく、その電源条件は仕様範囲内である。
• 他の供給源 (例えば、エアー源) が適切に接続され、仕様範囲内である。
• 周辺装置との接続が適切である。
• 軸制限ソフトリミットが適切に設定されている。
• ロボットなどの危険源に対して安全防護物 (安全柵、セーフティライトカーテンなど) が設置されている。それら安全防護物が正常に機能している。
• 使用環境条件 (温度、湿度、電気ノイズ、騒音レベル、塵埃、光など) が指定事項に適合している。
• ロボットの使用条件 (可搬質量や最大許容モーメントなど) に適合していること。
• 外部動力源の遮断が可能であること (一次側の主断路器、エアコックなど) 。

動力の供給開始後

• ロボットの操作装置 (スマートTPなど) での起動および停止、動作モード切り替えなどが意図されたとおりに機能すること。
• 手動操作で各軸が指示通りに動作すること。
• 非常停止装置が指定した空間内の装置に機能すること。
• 安全防護装置 (安全柵、セーフティライトカーテン、ドアインタロック装置など) が正常に機能していること。
• 警告装置 (シグナルタワーなどが設置されている場合) は作業者から視認し易い所定の位置に設置され、正しく作動すること。
• セーフティーバーチャルフェンスが作業者に危険がおよばないように設定され、機能すること。
• タッチセンシングソフトカバー (装着時) が人の接触時に正常に作動することを確認してください。

プログラム検証

プログラム検証 (プログラムの確認) は、以下の手順で実行してください。

1 シミュレーション

• 必要に応じて、WINCAPSIIIのシミュレーション機能を利用して、作成したプログラムをPC上で実行し、サイクルタイムや軌道、姿勢などをチェックすることによって、想定通りにロボットが動作することを確認してください。
• PCからロボットコントローラへプログラムや変数を送信してください。送信後、正しく送信されたかをスマートTPで確認してください。
• マシンロック機能を用いてプログラムの確認を実行してください。

2 手動モードでの検証

• スマートTPでロボットが手動モードに切り替わっていることを確認してください。
• 人が安全防護空間内にいないことを確認してください。
• 作業者は安全防護空間 (安全柵) の外側でプログラム検証 (プログラムの確認) を実行してください。
• 安全防護空間内でプログラム検証を実施する必要があるときは、作業者は常にスマートTPを携帯して次のことを実行してください。
  • スマートTPを操作する作業者以外が、安全防護空間内にいないこと。
  • マニピュレータ (ロボットアーム) と周辺機器に挟まれないよう十分なスペースを確保すること。
  • 異常および緊急事態発生時に退避できる空間を確保すること。
• ロボットの外部速度を十分に低減したのちに、ステップ送り機能でロボットの動作を確認してください。
• ステップ送りで問題ないことを確認後、サイクル起動でロボットのプログラムを連続的に起動し、ロボットの動作が問題ないことを確認してください。

3 自動モードでの検証

• 安全防護空間内に人がいないことを確認してください。
• スマートTPでロボットが自動モードに切り替わっていることを確認してください。
• すべての安全防護物 (安全柵、セーフティライトカーテン、セーフティドアスイッチなど) Safety I/OおよびDigital I/Oへの入力信号、およびそれらからの出力信号が正常に機能していることを確認してください。
• ロボットの外部速度を10%以下にして、ステップ送り機能でプログラムの確認を実行してください。
• 1サイクル起動機能を使用してプログラムの確認を実行してください。
• ロボットの動作速度によって軌道が変わることがあります。そのため、外部速度を徐々に上げながらプログラム動作を行いロボットの動作と軌道を確認してください。
• ロボットを実際に動作させる際の外部速度で動作を確認してください。

協働状態でのプログラム検証

協働状態で自動運転するロボット設備のプログラム検証 (プログラムの確認) は、上述の "手動モードでの検証" および "自動モードでの検証" 手順に加えて、以下の点を遵守してください。

• 安全防護空間内で自動運転中のタスクを実行する作業者が、危険な状態に晒されないよう、また危険状態を発生したときにそれを回避できるよう、安全対策を含めた作業手順を予め規定し、それに基づいて作業者を教育、訓練してください。
• 安全防護空間内で自動運転中のタスクを実行する作業者が、緊急時に安全防護空間の外へ避難できるように、経路の確保および作業者を訓練してください。または緊急時に退避できる空間を安全防護空間内に設置し、作業者を訓練してください。
• 自動運転に必要ない、または緊急時に作業者の避難の妨げとなる物品 (例えば、設置時などで使用した工具箱、計測器) が、安全防護空間内に放置されていないことを確認してください。
• 自動運転時に安全防護空間内でタスクを実行する作業者は、ロボット設備および協働状態での作業者の作業に関するリスクアセスメント結果に基づいて、安全で作業に適した個人用の保護具(ヘルメット、安全めがね、手袋、作業服、安全靴など) を着用してください。
• 力制限機能が、ロボット設備のリスクアセスメントによって決定された設定値であることを確認してください。
• タッチセンシングソフトカバー (装着されている場合) の設定が使用状態と一致していることを確認してください。
• 接触時にロボットが停止することを確認してください。
• 協働状態であること (協働状態ランプが点灯) を確認してください。
• 自動運転時に安全防護空間内でタスクを実行する作業者は、安全性が確認できるまで、安全防護空間の外で待機してください。
• 安全防護空間内の安全性が確認されたら、自動運転時に安全防護空間内でタスクを実行する作業者は、プログラミング権限を持つ作業者の指示に従って、安全防護空間に入り、安全性を確かめられた (作業手順に示された) 位置で待機してください。
• 自動運転時に安全防護空間内でタスクを実行する作業者は、緊急時に直ぐ操作できる位置に非常停止装置 (非常停止押しボタンスイッチ) が配置されていることを確認してください。
• 自動運転時に安全防護空間内でタスクを実行する作業者は、定められた作業場所に位置して、定められた作業を試行してください。
• プログラミング権限を持つ作業者は、自動運転時に安全防護空間内でタスクを実行する作業者が、定められた手順および注意点を守り、定められたタスクを実行していることを監視してください。

自動運転

自動運転 (プログラムの連続実行) の始動および運転中は、以下を実行してください。

• 安全防護空間内に人がいないことを確認してください。
• すべての安全防護物 (安全柵、セーフティライトカーテン、ドアインターロック装置など) Safety I/O並びにDigital I/Oへの入力信号、およびそれらからの出力信号が、正常に機能していることを確認してください。
• 次のエラー表示、信号出力がないこと。
  • エラー発生を示す状態表示LED (ロボットおよびロボットコントローラ)
  • スマートTP画面のエラー表示
  • 外部エラー出力
• 試運転 (初期テスト) が完了したプログラムであることを確認してください。
• 自動運転中 (プログラム起動中) を示すロボットコントローラの状態表示LED、およびスマートTP画面に [AUTO] 並びに [▶] が表示されていることを確認してください。
• 危険事象や異常が発生していないことを監視してください。これらの発生が確認されたときは、ただちに自動運転を停止し、必要な処置を講じてください。
• ロボットコントローラにスマートTPを接続しない状態 (ペンダントレスコネクタを使用時) 、ロボット設備の操作盤、また必要に応じて安全防護物 (安全柵など) に非常停止装置が設置され、非常時に直ぐ操作できることを確認してください。
• スマートTP・工具などが所定の位置にあること。

自動運転 (協働状態) の注意

協働状態での自動運転 (プログラムの連続実行) の始動および運転中は、以下を実行してください。

• すべての安全防護物 (安全柵、セーフティライトカーテン、ドアインターロック装置など) Safety I/O並びにDigital I/Oへの入力信号、およびそれらからの出力信号が、正常に機能していることを確認してください。
• 試運転 (初期テスト) が完了したプログラムであることを確認してください。
• 安全防護空間内でタスクを実行する作業者が、安全性を確かめられた (作業手順に示された) 位置で待機中であることを確認してください。それ以外の人が安全防護空間内にいないことを確認してください。
• 危険事象や異常が発生していないことを監視してください。これらの発生を確認したときは、ただちに自動運転を停止し、必要な処置を講じてください。

CALSET時の注意

自動でCALSET位置へ動作させている間は、意図しない動作をする恐れがあります。ロボットの可動範囲内に入らないようにしてください。

軸制限装置の設定

COBOTTA PROは機械的軸制限装置を備えていません。
"軸制限機能" を使用して、マニピュレータ (ロボットアーム) 各軸の動作範囲の制限によって、制限空間を設定してください。また "セーフティバーチャルフェンス機能" を使用して、マニピュレータ (エンドエフェクタおよびワークを含む) の動作範囲を監視できるようにしてください。

異常および非常事態の対応

• 異常および非常時 (例 : 作業者がマニピュレータと周辺機器の間で挟まれ) の緊急処置方法を予め規定し、それに基づいて訓練してください。
• 緊急処置方法には、特に以下の点に注意してください。
  • ロボットおよび他の危険源の動力を遮断してください (ロボットのモータパワーを切るなど) 。
  • 安全防護空間に入る作業者以外の人が、誤ってロボットを操作することを防止するための措置を講じてください。
    (例1): 動力が入らないようにロックアウトする。
    (例2): スマートTPでモードを"手動"に切り替えた上で、作業者がスマートTPを携帯して安全防護空間に入る。
• 人がマニピュレータ (ロボットアーム) に挟まれ、何らかの理由で脱出できなくなった場合は、モータのブレーキを解除することで、モータOFF状態でもマニピュレータ (ロボットアーム) 軸を動かすことができます。モータのブレーキ解除は、下記機器のどれかにより行えます。
  • スマートTP (ロボットコントローラの電源ON時)
  • ブレーキ解除ユニット (ロボットコントローラの電源OFF時)
    *1 : 上記の機器はオプション品です。
    *2 : 緊急時および非常時にすぐ操作できるように、 適切な台数のブレーキ解除ユニットを配置してください。 ISO 10218-2 へ適合するために必須要件です。
    *3 : ブレーキ解除ユニットは、ロボットシリーズによって異なります。

ペンダントの安全な保管

誤操作を防止するため使用していないスマートTPは、保管場所を決めて適切に保管してください。

定期点検の実施

定期点検 (日常点検、3か月点検、2年点検、5年点検) を実施してください。
点検を怠ると、ロボットに故障や危険状態が発生する恐れがあります。

残圧の開放

電気配線・空圧配管の接続および取り外すときは、必ず動力源を遮断かつ残圧がないことを確認してから作業してください。

保守時の注意

• 定められた範囲以外の保守は行わないでください。
• いかなる場合においても、安全防護用のインターロック機能 (ドアインターロック装置など) を無効化しないでください。
• 手動操作にてマニピュレータ (ロボットアーム) を補修しやすい姿勢に変更してください。

保管時の注意

梱包箱を開梱せず、そのまま梱包状態で保管する場合は、以下のことを守ってください。

• 周囲環境が製品情報に記載の環境条件 ・梱包箱外装に矢印で記された方向を上面にする。
• 段積みは2段までにする。

梱包姿勢動作時の注意

梱包姿勢動作中は、意図しない動作が発生する恐れがあります。ロボットの可動範囲内に入らないでください。

撤去時の注意

• ロボット設備からマニピュレータ (ロボットアーム) およびロボットコントローラを撤去するときは、"設置上のご注意" を参考にしてください。
• マニピュレータ (ロボットアーム) の輸送時は、取り付けられたすべてのもの (エンドエフェクタ、配線や配管類、それらの取り付け用ステーなど) を取り外してください。
• 外付けバッテリユニットをマニピュレータ (ロボットアーム) から取り外さないでください (ご使用の場合) 。
  外付けバッテリユニットを取り付けた状態でのマニピュレータ (ロボットアーム) の搬送方法は、弊社営業にご相談ください。

廃棄時の注意

廃棄する場合は、産業廃棄物として地域や国の法令に従い処理してください。 詳細は、"廃棄時の注意" を参照してください。