机器人本体的固定方法

在此对以下项目进行说明。

• 固定方法
• 斜面安装时的第1轴动作范围

固定方法

由于没有设想将机器人直接固定在地面，因此需要在机器人安装面和混凝土面之间设置架台或机器人固定用板。

用于固定机器人的螺丝孔尺寸

俯视机器人底座部分时的各孔位置如下图所示。

A : 定位销用孔
B : 机器人固定螺栓用孔

机器人固定螺栓和定位销

固定机器人时，使用定位销、固定螺栓。
与机器人同箱包装。可以使用机器人固定用螺栓和定位销。
各螺栓、销钉的尺寸及固定方法如下图所示。

1. 定位销 ø=30mm L=80mm(个数 : 1)
2. 定位销 ø=30mm L=60mm(个数 : 1)
3. 内六角螺栓 M10x90mm(个数 : 1)
4. 内六角螺栓 M10x70mm(个数 : 1)
5. 六角螺栓 M24x80mm(个数 : 4)
6. 弹簧垫圈 ø=24mm(个数 : 4)
7. 平垫圈 ø=24mm(个数 : 4)

固定步骤

1

清扫放置机器人的盖板。

2

将2个定位销配置在盖板上，然后用最大50Nm紧固对应的固定螺栓。

3

如“机器人本体的搬运方法”中记载的一样，抬起机器人。

4

以盖板上的定位销为基准配置机器人。将正面侧作为合适位置配置机器人。小心操作，避免损坏2个定位销。

5

配置弹簧垫圈和平垫圈，用紧固扭矩 690Nm紧固4个固定螺栓。

斜面安装时的第1轴动作范围

将机器人设置在斜面(最大容许倾斜45°)时，需要按下图限制1轴的动作范围。

Y : 机器人固定面的倾斜角度 [°]

X : 1轴动作范围 [°]