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伺服LOG的获取、显示

操作路径：[F2 机械臂]-[F3 伺服状态]-[伺服LOG 标记]

获取电机速度指令、电机实际速度、转矩指令、位置偏差、电流值、指令值、编码值的各项目的伺服LOG，以图表形式显示在智能TP的画面上。

如果按压[伺服LOG标记]，则显示以下[伺服LOG]画面。

由于控制LOG和伺服LOG使用同一环形缓冲区，因此执行一个LOG的记录/记录停止/清空，另一个LOG也会执行相同的操作。

触摸左上角的图标后显示下拉菜单，可变更图表的操作模式。图表的操作模式有以下3种。

操作模式 说明

左右键

 上下键 触摸画面

移动显示位置		 移动图表轴的显示位置。 移动X轴的显示位置。 移动所选Y轴的显示位置。 移动X轴的显示位置。

变更显示尺寸		 增减图表轴的显示范围。 增减X轴的显示范围。 增减所选Y轴的显示范围。 移动X轴的显示位置。

查看当前值		 显示所选位置的值。 当前值的光标移动。 不使用。 当前值的光标移动至触摸位置。
可使用的功能键
[F1 清空] (*) 初始化伺服LOG和控制LOG。
清空环形缓冲区，写入新log。
[F2 开始记录] (*) 开始获取伺服LOG和控制LOG。
如果开始获取伺服LOG和控制LOG，则伺服LOG标记和控制LOG标记图标上的REC亮灯。
[F3 停止记录] (*) 结束获取伺服LOG和控制LOG。
如果结束获取伺服LOG和控制LOG，则伺服LOG标记和控制LOG标记图标上的REC熄灭。
[F5 显示更新] (*) 将智能TP的伺服LOG显示画面更新为最新的信息。
[F6 设定] 显示[伺服LOG设定]画面。
可进行获取伺服LOG相关设定的确认/变更。
[F7 切换Y轴值显示方向] 图表Y轴刻度的显示形式变更为纵向/横向。
将Y轴刻度设定为纵向，可扩大图表的显示领域。
[F8 显示范围变更] 变更X/Y轴的显示范围。
按压[F8 显示范围变更]后显示[显示范围变更]画面，从下面选择显示范围的变更方法。
  • X轴显示范围编辑
    通过数值指定X轴的显示范围（起始位置、结束位置）。
  • 选中Y轴显示范围编辑
    通过数值指定Y轴的显示范围（起始位置、结束位置）。
  • X轴显示范围初始化
    X轴的显示范围返回初始值（默认值）。
  • 选中Y轴显示范围初始化
    Y轴的显示范围返回初始值（默认值）。
(*)此项目仅在对登录帐户授予“编程”或“维护”的用户权限时可以操作。
功能键以外的键
如果按压按钮，则显示下拉菜单。
按压并选中要显示伺服Log的轴编号。
可显示J1～J8的各轴数据。
图表显示按钮

按压按钮后显示配置的Log的图表。Log种类有以下7种。通过[F6 设定]最多可配置4种按钮。

  • 电机速度指令： 显示指定轴的电机速度指令信息。[rpm]
  • 电机实际速度： 显示指定轴的电机实际速度信息。[rpm]
  • 扭矩指令： 显示指定轴的扭矩指令信息。[%]
  • 位置偏差： 显示指定轴的位置偏差信息。[deg、mm]
  • 电流值： 显示指定轴的电流值信息。[%]
  • 指令值： 显示指定轴的指令值。[deg]
  • 编码值： 显示指定轴的编码值。[deg]

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