TcDwNcDriveConvertible

機能

TwinCAT Motionの [Continuous Axis]とRC9を連携させることができます

連携することで、下記を行うことができます。

• TwinCAT Motionからロボットへポジション型データまたはジョイント型データで動作指令を出力
• TwinCAT Motionへのロボットの現在位置を出力

設定

下記の手順で設定してください。

1

TwinCAT Motionの[Axis Type] を [CANopen DS402/Profile MDP 742…]に設定します。

2

TwinCAT MotionとTcCOM モジュールの[Scaling Factor Numerator]パラメータを同じ値に設定します。
すべての軸で同じ値にする必要はありません。推奨値は1e-06です。

3

TwinCAT MotionとTcCOM モジュールの[Scaling Factor Denominator]パラメータを同じ値に設定します。
すべての軸で同じ値にする必要はありません。推奨値は1.0です。

4

TwinCAT Motionの[Enc.Inputs] と TcCOM モジュールの[Drive.Inputs/Outputs]をリンクします。

5

[Inputs.PoseType]をPLC変数とリンクします。

ここを切り替えることで、ポジション型とジョイント型が変わります。

以上で設定は完了です。