TcDwNcDriveJnt

機能

TwinCAT Motionの [Continuous Axis]とRC9を連携させることができます

連携することで、下記を行うことができます。

• TwinCAT Motionからロボットへジョイント型データで動作指令を出力
• TwinCAT Motionへのロボットの現在位置を出力

設定

下記の手順で設定してください。

1

TwinCAT Motionの[Axis Type] を [CANopen DS402/Profile MDP 742…]に設定します。

2

TwinCAT MotionとTcCOM モジュールの[Scaling Factor Numerator]パラメータを同じ値に設定します。
すべての軸で同じ値にする必要はありません。推奨値は1e-06です。

3

TwinCAT MotionとTcCOM モジュールの[Scaling Factor Denominator]パラメータを同じ値に設定します。
すべての軸で同じ値にする必要はありません。推奨値は1.0です。

4

付加軸を動かす場合は、[ArmGroupNo]に付加軸を含むアームグループを設定してください。

5

TwinCAT MotionのEnc.InputsとTcCOM モジュールのDrive.Inputs/Outputsをリンクします。

以上で設定は完了です。