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サーボログの取得・表示
操作経路 : [F2 アーム] - [F3 サーボ状態] - [サーボログ タブ]
モータ速度指令、モータ実速度、トルク指令、位置偏差、電流値、指令値、エンコーダ値の各項目のサーボログを取得し、スマートTPの画面上にグラフ表示します。
[サーボログタブ]を押すと、次のような[サーボログ]画面が表示されます。
制御ログとサーボログは同じリングバッファを使用しているため、一方のログの記録/記録の停止/クリアを実行すると、もう一方のログも同様の操作が実行されます。
左上のアイコンをタッチするとプルダウンメニューが表示され、グラフの操作モードを変更できます。グラフの操作モードは以下の3種類になります。
| 操作モード | 説明 | 左右キー |
上下キー | 画面タッチ |
|---|---|---|---|---|
 表示位置を移動 |
グラフ軸の表示位置が移動します。 | X軸の表示位置が移動します。 | 選択されたY軸の表示位置が移動します。 | X軸の表示位置が移動します。 |
 表示スケールを変更 |
グラフ軸の表示範囲が増減します。 | X軸の表示範囲が増減します。 | 選択されたY軸の表示範囲が増減します。 | X軸の表示位置が移動します。 |
 現在値を見る |
選択した位置の値を表示します。 | 現在値のカーソルが移動します。 | 使用しません。 | 現在値のカーソルがタッチした場所へ移動します。 |
| 使用可能なファンクションキー | |
|---|---|
| [F1 クリア] | サーボログと制御ログを初期化します。 リングバッファをクリアし、新たなログを書き込めるようにします。 |
| [F2 記録開始] |
サーボログと制御ログの取得を開始します。 サーボログと制御ログの取得が開始されると、サーボログタブおよび制御ログタブのアイコンの上にRECが点灯します。 |
| [F3 記録停止] |
サーボログと制御ログの取得を終了します。 サーボログと制御ログの取得を終了すると、サーボログタブおよび制御ログのアイコンの上のRECは消灯します。 |
| [F5 表示更新] | スマートTPのサーボログ表示画面を最新の情報に更新します。 |
| [F6 設定] |
[サーボログ設定]画面が表示されます。 サーボログ取得にかかわる設定の確認/変更ができます。 |
| [F7 Y軸表示方向切替] |
グラフのY軸目盛の表示形式を縦/横に変更します。 Y軸目盛を縦にすることでグラフの表示領域を広くできます。 |
| [F8 表示範囲変更] |
X/Y軸の表示範囲を変更します。 [F8 表示範囲変更]を押すと[表示範囲変更]ウィンドウが表示されるので表示範囲の変更方法を以下から選択します。
|
| ファンクションキー以外のキー | |
|---|---|
 |
ボタンを押すと、プルダウンメニューが表示されます。 サーボログを表示したい軸番号を押して選択します。 J1～J8までの各軸データが表示可能です。 |
| グラフ表示ボタン | ボタンを押すと割り当てられたログのグラフが表示されます。ログの種類は以下の7つです。[F6 設定]で4種類までボタンに割り当てることができます。
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