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ID : 10953

サーボ機構の設計方法

実際に付加軸機能を利用して、サーボ機構を設計する際の設計方法を解説します。

メカニズムの例

メカニズムの機構は、下図のように直線運動と回転アームに分けられます。

駆動系の選定

スティック、スリップ等で急激なトルク変動がある場合、適切な制御を行なえません。下表に代表的な駆動系の適、不適な例を示します。

駆動系 条件 適、不適
ボールねじ 研削・・・ガタ小 ●
転造・・・ガタ大（制御的に不安定） △
歯車 研削・・・精度1級以上・・・ガタ小 ●
切削・・・精度3級以上・・・ガタ中 △
切削・・・精度4級以下・・・ガタ大 ×
スクリュー軸 摩擦大 ×
ハーモニックドライブ 摩擦大（選定に注意） △
スライド部軸受 リニアモーションベアリング ●
LMガイド ●
すべり軸受け・・・摩擦大 ×
シール、パッキン 摩擦がモータ軸換算で定格トルクの20％以下 △
摩擦がモータ軸換算で定格トルクの20％以上 ×

● : 適しています。

△ : 選定時に注意が必要であったり、制御的に不安定になること、ガタが大きなシステムになることがある物です。

× : 適していません。

 

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