走行軸

ロボットと付加軸を連動させたい場合は、WINCAPSIIIの対応軸機能を使って、走行軸モデルを作成します。

走行軸モデルの作成方法

アームモデリングの階層のRobotNodeとロボットモデルの間にオブジェクトを設定し、設定したオブジェクトが付加軸として動作するように設定します。

ここではSliderにSliderBaseを設置し、その上にロボットが乗っているモデルを想定します。設置したSliderBaseが、J7軸としてX軸方向に動く走行軸モデルを作成します。

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RobotNodeを選択し、Sliderオブジェクトを追加します。

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Sliderオブジェクトを、RobotNodeとロボットモデルの間に移動させます。

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Sliderオブジェクトの下にSliderBaseオブジェクトを追加します。

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SliderBaseオブジェクトを選択し、右クリックするとウィンドウが表示されます。

[アームを移動]を押すと、ロボットオブジェクトがSliderBaseの下に移動します。

 

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ロボットオブジェクトをSliderBaseに乗せるためには、Z軸方向の位置を変更する必要があります。

ロボットオブジェクトの相対位置は変更できないため、ベース座標を変更します。

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連動させたい軸を選択し[詳細設定]より[モデル詳細設定]を開き、[対応軸]を設定します。

ここでは、J7軸をX軸方向に動かすように設定します。

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アーム操作でJ7の動作確認を行い完成です。