VLA固有の機能と注意事項

ここでは、VLA固有の機能および注意事項について説明します。

VL初期設定

VLAを購入後、WINCAPSIIIでVL初期設定データをコントローラに送信し、スマートTPまたはMP(ミニペンダント)でセットアップ(CALSETと5度動作確認)を行う必要があります。

詳細については、"VL初期設定"を参照してください。

基準位置異常について

下記の場合、エラー[0x8320411* : エンコーダ基準位置異常です]が発生します。

• 本体間ケーブルで、コントローラとロボットを接続せずに電源ONした場合
• コントローラ電源がOFFする前に、本体間ケーブルを抜いた場合
• 輸送中の過度な振動が、電源OFF時のロボット本体に加わった場合

エラーが発生した場合は、手動各軸モードで対象軸をCALSET位置まで移動し、ロボット本体の実際の角度と、コントローラが認識する角度が一致していることを確認してください。

問題なければ、"エンコーダ基準位置の表示"を参照し、基準位置異常クリアを実施してください。

ずれている時は、対象の軸を再度CALSETする必要があります。

注意

• 基準位置異常発生中は、手動各軸動作以外の動作は実行できません。
• エンコーダ未受信が発生した場合、エンコーダの多回転データがクリアされるため、CALSETが必須になります。

CALSET実施時の注意事項

• 手首軸(4,5,6軸)の内、複数軸をCALSETする場合は、軸番号の若い順(4軸⇒5軸⇒6軸の順)に実施するか、複数軸同時に実施してください。
• エンコーダ基準位置異常が発生した場合、目視にて可動基準ノッチと固定基準ノッチと一致させ、1,2,3軸については"CALSETデータ復旧"を実行し、 4,5,6軸については "CALSET"を実行することにより、基準位置異常が発生する前のエンコーダ情報に近い状態に戻します。
• "CALSET"を実行する際、より再現性の高いCALSETが必要な場合は、キャリブレーションツール(オプション)を使用してください。

ブレーキ解除時の注意事項

ブレーキ解除モジュールにてブレーキ解除を実施した場合、[0x8440722* : セーフティモジュールで診断異常を検出しました]が発生します。
再度モータONする場合は、コントローラを再起動してください。

VLAで使えない機能

下記の機能はVLAでは使用できません。

• 高軌跡制御(HighPathAccuracy)
• 重力補償(GrvCtrl)
• ロボット使用環境温度設定
• 過負荷予想
• 制振機能Ｍ