ロボット本体の固定方法

ここでは、以下の項目について説明しています。

• 固定方法
• 斜面設置時の第1軸の動作範囲

固定方法

ロボットを床に直接固定することは想定していませんので、ロボット取付け面とコンクリート面の間に架台やロボット固定用プレートを設置する必要があります。

ロボットを固定するためのねじ穴の寸法

下図は、ロボットのベース部分を上から見たときの各穴の位置を示したものです。

A : 位置決めピン用の穴
B : ロボット固定ボルト用の穴

ロボット固定ボルトと位置決めピン

ロボットを固定するには、位置決めピン、固定ボルトを使用します。
ロボットに同梱されています、ロボット固定用ボルトと位置決めピンが使用できます。
各ボルト・ピンの寸法および固定方法は下図のとおりです。

1. 位置決めピン ø=30mm L=80mm (個数 : 1)
2. 位置決めピン ø=30mm L=60mm (個数 : 1)
3. 六角穴付きボルト M10x90mm (個数 : 1)
4. 六角穴付きボルト M10x70mm (個数 : 1)
5. 六角ボルト M24x80mm (個数 : 4)
6. スプリングッシャ ø=24mm (個数 : 4)
7. フラットワッシャ ø=24mm (個数 : 4)

固定手順

1

ロボットを置くプレートを清掃します。

2

位置決めピンを2本、プレートに配置して対応する固定ボルトを最大50Nmで締め付けます。

3

"ロボット本体の運搬方法" に記載されているように、ロボットを持ち上げます。

4

ロボットをプレートの上の位置決めピンを基準にして、配置します。正面側を適切な位置にして、ロボットを配置します。2本の位置決めピンを破損しないように、慎重に行います。

5

スプリングワッシャとフラットワッシャを配置し、固定ボルトを4本、締め付けトルク 690Nmで締め付けます。

斜面設置時の第1軸の動作範囲

ロボットを斜面(最大許容傾斜45°) に設置する場合、次の図に従って、１軸の動作範囲の制限を行う必要があります。

Y : ロボット固定面の傾斜角度 [°]

X : 1軸動作範囲 [°]