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[標準割付]専用出力信号の種類と機能

標準割付での専用出力信号には、下表に示すものがあります。

用途 信号名 機能
立ち上げ ロボット初期化完了 運転準備スタート可能な状態のときに出力する。
自動モード ロボットが自動モードになっているときに出力する。
外部モード TP以外からプログラム起動できる状態のとき出力する。
サーボON中 モータ電源入りになっているときに出力する
プログラム実行 ロボット運転中 ロボットが運転中（プログラム実行中）であるときに出力する
I/Oコマンド コマンド処理完了 I/Oコマンド処理が完了したとき出力する
ステータス領域 I/Oコマンドに対する結果を出力する。
ステータス領域 奇数パリティ ステータス領域のパリティチェック用のビット
エラー・警告 ロボット異常 サーボ異常、プログラム異常などの重大な異常が発生したときに出力する
ロボット警告 軽微な異常が発生したときに出力する
バッテリ切れ警告 エンコーダバックアップ電池の電圧が低下したときに出力する
コンティニュ機能 コンティニュスタート許可 コンティニュスタートが実行できるときに出力する
停止状態 停止処理実行中出力信号

停止処理の間、パラメータで設定したI/Oに出力する

専用入出力信号は、8ms周期で確認しています。

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