自動モード（出力）

機能

ロボットが自動モードになっていることを外部へ出力します。

使用方法

電源入りのあとでこの信号とロボット初期化完了信号がONになるのを待って「モード切替え(運転準備)コマンド」を実行します。

ON条件

自動イネーブルONが入力されていて、次のような操作により自動モード状態になったとき、出力します。

• スマートTPまたはミニペンダントで自動モードに切り替えたとき。

OFF条件

次の条件のときに0FFします。

1. スマートTPまたはミニペンダントで手動モードに切り替えたとき。
2. 自動イネーブルOFFが入力されたとき。ただし、ペンダントレス状態時はOFFしません。

状態図