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簡単教示によるツール座標の設定

操作経路 : [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F3 ツール] - [F4 簡単教示]

ロボットを数点ティーチングして、位置座標(P型変数)に登録し、その登録した位置座標のデータを用いてツール座標の設定を行います。

機能概要については、各機能の詳細説明の "ツール座標系の簡易設定" を参照してください。

6軸ロボットは、X、Y、Zが推定可能です。Rx、Ry、Rzは手入力になります。

[F4 簡単教示]を押すと、次のような[※点教示によるツール座標系の設定]画面が表示されます。(図は、教示ポイントを4点とした場合の例です。)

P型変数の登録がすべて終了し、"推定ツール座標" の値が確定後、[OK]を押すと、ツール座標の1番に結果の座標が反映されます。
"推定ツール座標" が計算できない場合、[OK]が押せません。

使用可能なファンクションキー
[F1 前ページ]	現在表示されている登録点番号の直前のページに移動します。
[F2 次ページ]	現在表示されている登録点番号の直後のページに移動します。
[F3 番号選択]	テンキーが表示されます。テンキーを使用して、表示したい登録点番号を入力し、[OK]を押すと、指定した番号の登録点が表示されます。
[F4 点数変更]	ツール座標を設定する上で使用する教示ポイント数を変更します。テンキーが表示されますので、テンキーを使用して教示ポイント数を入力し、テンキー上の[OK]を押すと、教示ポイント数が変更されます。設定可能な教示ポイント数は、3～10です。
[F5 編集]	テンキーが表示されます。登録するP型変数の番号をテンキーで入力し、テンキー上の[OK]を押すと、指定したP型変数の座標が登録されます。
[F6 位置取込]	位置座標(P型変数)に現在位置を取り込みます。登録する番号、位置座標(P型変数)を選択し、[OK]を押すと、現在位置が取り込まれます。

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