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ID : 9005

Move

機能

ロボットを指定座標へ移動します。

構文

Move 動作補間,目標位置[, 動作オプション]

指定項目

動作補間
動作の補間方法を指定します。
目標位置
目標位置をポジション型データ、同次変換型データおよびジョイント型データで指定します。目標位置には目標位置オプションを付加できます。また、目標位置を連続で記述することもできます。
Arrayを使って値で指定することもできます。その場合は、ポジション型データとして扱われます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

現在位置から目標位置へ移動します。

このステートメントを実行するには、タスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

動作の補間方法は以下のとおりです。

指定方法 動作の補間方法
{P | PTP} PTP動作です。最も早く移動します。TCP点の軌跡は考慮しません。
L 直線補間動作です。TCP点は現在位置から目標位置まで直線で移動し、加減速区間以外は等速で移動します。
C 円弧補間動作です。現在位置、中継位置と目標位置で作られる円弧上を、現在位置→中継位置→目標位置の順に移動します。加減速区間以外は等速で移動します。"Move C" を参照してください。

目標位置を連続で記述する

目標位置を並べると順に移動します。目標位置オプションは、目標位置ごとに設定します。

Move P, @P P[2] Ex( ( 7, 10 ) ), @P P[5], P[8], P[15], Speed = 30, Next

上記は下記と同じ記述です。

Move P, @P P[2] Ex( ( 7, 10 ) ), Speed = 30, Next
Move P, @P P[5], Speed = 30, Next
Move P, P[8], Speed = 30, Next
Move P, P[15], Speed = 30, Next

関連項目

Move C、 ロボットの形態(Fig)、 特異点、 パス開始変位量、 動作オプション、 動作の補間方法、 目標位置オプション

注意事項

-

用例

'!TITLE "指定座標への移動"
' 現在位置から指定した座標位置に移動
Sub Sample_Move

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position
  Dim ccc As Position

  TakeArm Keep = 1

  ' 現在位置をaaaに代入
  aaa = CurPos

  ' 現在位置からP(740, 0, 480, 180, 0, 180)の座標位置へ移動
  Move P, P( 740, 0, 480, 180, 0, 180, -1 )

  bbb = P( 600, 200, 480, 180, 0, 180, -1 )

  ' 現在位置からbbbの座標位置へ移動
  Move L, bbb

  ccc = P( 500, 400, 600, 180, 0, 180, -1 )

  ' 現在位置からcccの座標位置へ移動
  Move P, @P ccc

  ' 現在位置からaaaの座標位置へ移動
  Move L, @20 aaa

End Sub

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